【太平洋汽车】智能汽车独角兽系列报告一智行者：通用L4架构赋能多场景，力助自动驾驶渐进式普及撰写日期：2022-10-12太平洋汽车团队 首席分析师：白 宇 执业证书编号：S1190518020004汽车联席首席：樊夏沛 执业证书编号：S1190522060001联系人：付秉正、陈乐音证券研究报告 一、Robotaxi是规模最大的自动驾驶场景之一，万亿市场大有可为 2030年，自动驾驶新车渗透率将超90%图 1：自动驾驶汽车三大重要系统：感知层-决策层-执行层资料来源：亿欧智库，太平洋证券整理3n自动驾驶（智能网联）汽车是指搭载先进车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，并最终替代人来操作的新一代汽车。自动驾驶汽车三大重要系统是“感知层-决策层-执行层”，分别对应人的“眼睛-大脑-四肢”。n2030年自动驾驶新车渗透率将超90%。《中国智能网联汽车发展路线图2.0》为自动驾驶行业未来发展指明了政策方向：1）2025年，L2+和L3级自动驾驶新车市占率超50%；2）2030年，L2+和L3级自动驾驶新车市占率超70%，L4级自动驾驶新车市占率达20%。图 2：2030年自动驾驶汽车渗透率预计超90%资料来源：《中国智能网联汽车发展路线图2.0》，太平洋证券整理我在哪要去哪怎么去 感知层 →“眼睛” 决策层 →“大脑”执行层 →“四肢”通过加装摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器设备，感知周围环境。接收感知层数据并进行分析，判断当下应该执行的操作并规划最合理行驶路线。接收感知层数据并进行分析，判断当下应该执行的操作并规划最合理行驶路线。50%l2025年，L2+和L3级自动驾驶汽车销量市占率超50%；lC-V2X终端新车装配率达50%以上；l2030年，L2+和L3级自动驾驶汽车销量市占率超70%；lL4级自动驾驶汽车销量市占率达20%，；lC-V2X终端新车装配率达100%；70%20%100% 2025 2030中国智能网联汽车发展路线图2.0 政策端，深圳率先立法支持L3级自动驾驶汽车上路图 3：北上广深智能网联汽车路测如火如荼进行，深圳率先为L3级自动驾驶立法资料来源：各地智能网联汽车测试报告，太平洋证券整理4n21个城市共计为60家企业发放自动驾驶测试牌照。地方政府优先从政策上为自动驾驶技术发展铺路，21个城市已经出台自动驾驶相关政策文件，并向60家企业发布了自动驾驶测试牌照。n北上广深智能网联汽车路测如火如荼进行，深圳率先为L3级自动驾驶立法。截止2021年，北京/上海/广州累计开放278条/615条/135条，1027.88公里/1289.83公里/758.02公里自动驾驶测试道路；截止当前，深圳已累计开放187条，201.37公里自动驾驶测试道路，并且率先为智能网联汽车立法，支持L3级自动驾驶汽车上路。政策配套最为齐全，涉及自动驾驶政策法规、车辆技术规范、测试场地要求、数据采集要求等。截止2021年，北京累计开放278条，1027.88公里自动驾驶测试道路。北京率先对外开放自动驾驶出租车服务，覆盖黄浦区和开发区的城市开放道路。最早发布开展不同混行环境下自动驾驶应用示范运营的相关政策。截止2021年，广州累计开放135条，单向里程253.11公里，双向里程504.91公里自动驾驶测试道路。全国最早布局自动驾驶相关产业，发布智能网联汽车产业相关促进方案，重点目标打造智能网联汽车产业生态圈、创新基地和产业集群高地。截止2021年，上海累计开放615条，1289.83公里自动驾驶测试道路，可测试场景12000个，测试道路里程数和场景丰富度居全国首位。2022年8月，《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》开始施行，深圳率先为智能网联汽车立法，符合条件的完全自动驾驶汽车可合法上路。截止当前，深圳累计开放187条，201.37公里自动驾驶测试道路。广州上海深圳 指标看，国内玩家路测里程劲增，MPI指标位居第一n国内玩家路测里程劲增，MPI指标领先。根据美国加州车辆管理局《2021年自动驾驶路测报告》（评判自动驾驶实力的标准之一）：1）路测里程“一超多强”，Waymo表现亮眼（测试里程突破百万级）。对比2020年数据看，小马智行、文远知行、AutoX等国内玩家路测里程大幅提升（分别提升18倍/3倍/420倍）。2）国内玩家MPI指标领先，AutoX位居第一。MPI（平均接管里程数）为自动驾驶核心指标，国内玩家MPI指标整体表现突出，AutoX位居第一。n自动驾驶行业发展迅速。2021年加州测试里程累计逾410万英里，几乎是2020年的两倍，自动驾驶行业发展迅速。5表 1：加州路测数据（白色、黄色区域分别为2021年、2020年数据）资料来源：《2021年自动驾驶路测报告》、《2020年自动驾驶路测报告》，太平洋证券整理测试车辆（辆）测试里程（英里）MPI（英里）Waymo6932392325843628839 796528529Cruise138137876105770049 41719（第二）29945小马智行382930561716132 14553/Zoox854515512512132 7387/Nuro1520591002978 2570/文远知行1495796613014 193226507AutoX44850108119 50108（第一）/滴滴12124074510401 40745（第三）5201Argo AI13/36734/36734/元戎启行2/30872/15436/ 载人场景落地难度大，Robotaxi将是理想形态6n自动驾驶应用场景分为三类：载人（Robotaxi、Robobus等）、载货（干线物流、封闭场景等）和特殊（环卫、特种车等）。n载人场景落地难度最大、技术门槛最高。三类自动驾驶应用场景中，载人场景技术门槛最高、落地难度最大；载货场景细分类别最多、落地难度各异；特殊场景细分类别较少、落地运营复杂。场景类别载人载货特殊出租公交干线及末端物流园区及封闭场景环卫安防场景简介出租车指供人临时雇佣的汽车，多按里程或时间收费，目前也有网约车形式公共交通泛指所有向大众开放并提供运输服务的交通方式，特指公交车辆物流指物流运输，其中干线物流指运输网中起骨干作用的线路运输，末端物流指送达给消费者的物流园区指政府集中统一规划指定区域；封闭场景指道路封闭的交通场景，以港口、矿山为代表环卫指对公共区域环境卫生进行综合管理，包括环卫洒水、环卫吸污、环卫清扫等安防指安全防范预警，包括车辆安防巡逻等应用现状目前，Robotaxi步入商业化运营初期，部分企业开始提供面向C端的Robotaxi收费服务，相关试点正在快速推广中目前，Robobus正处于试运营阶段，ODD逐渐由封闭、半封闭道路拓展到开放道路目前，物流自动驾驶应用处于快速发展期，车队规模与市场规模在快速膨胀目前，园区及封闭场景自动驾驶正处于试运营阶段，处于商业化初期阶段目前，无人环卫处于试运营阶段，主要在封闭道路进行无人化作业，及在半封闭道路配备安全员运营目前，无人安防车处于试运营阶段，主要在封闭道路进行无人化作业实现功能点与点之间的乘客接送服务，速度为50km/h以下行驶在各个主干道之间，负责公共交通，速度为40km/h以下实现货物点到点的自动干线运输、最后一公里配送等，速度15-120km/h不同场景下的货物运输，速度30km/h以下道路清洁与城市垃圾清理运输，速度30km/h以下移动安防工作站，提供一键报警、语音通话等功能，速度30km/h以下资料来源：亿欧智库，太平洋证券整理表 2：自动驾驶汽车的应用场景可分为载人、载货和特殊三大类别 载人场景落地难度大，Robotaxi将是理想形态7n随着汽车产业“电气化-智能化-网联化-共享化”进程的不断发展，集“四化”于一身的Robotaxi代表了未来地面共享出行的理想形态。自动驾驶等级L5L4L3L2L1L0碰撞预警2010 2015 2020 2025 2030 2035泊车辅助转向/车速辅助控制自动泊车自主代客泊车驾驶辅助结构化道路有条件自动驾驶指定区域无人驾驶/Robotaxi完全开放场景无人驾驶技术落地时间网联化【预计2025年网联化比例达50%】电气化【2022年1-7月新能源新车渗透率超22%】智能化【2025年L2级及以上自动驾驶新车渗透率达50%】共享化【地面出行服务共享化】图 4：汽车产业“四化”与自动驾驶技术的应用场景资料来源：甲子光年智库，太平洋证券整理 Robotaxi是市场空间最大的自动驾驶场景之一8nRobotaxi是指自动驾驶出租车，是由自动驾驶系统控制的一种共享出行方式。n测算模型：乘车人×出行里程＝出行量。n我们测算得到：2025年/2030年Robotaxi中国市场规模有望突破1.18万亿/2.93万亿，Robotaxi将成为市场空间最大的自动驾驶场景之一。2025E2030E人口（亿）14.114.5城市化率65%70%日均出行次数（次）1.91.8单次出行平均里程（公里）8.310出租车+网约车出行占比62%40%自动驾驶渗透率18%55%每公里收费（元/公里）22Robotaxi市场空间（万亿）1.182.93表 3：2030年，Robotaxi中国市场空间将接近3万亿资料来源：公开资料，太平洋证券整理 n载人场景Robotaxi商业模式已成型。当前，Robotaxi主要有四大主流商业模式：1）自主运营，即自动驾驶企业自主组建车队并自主运营；2）与出行企业合作，即自动驾驶企业提供技术，借助出行平台的真实场景落地；3）与主机厂合作或合资，即自动驾驶企业与主机厂合作或合资运营；4）出行企业自研，即出行企业自研L4自动驾驶系统，基于自有平台自主运营。图 5：Robotaxi四大商业模式资料来源：亿欧智库，太平洋证券整理9主机厂自动驾驶企业出行企业C端用户合作/合资开发提供技术提供车辆+运营平台自研L4系统+自主运营组建车队+自主运营模式 1：自动驾驶企业自主运营，即自动驾驶企业自主组建车队并自主运营；模式 2：与出行企业合作，即自动驾驶企业提供技术，借助出行平台的真实场景落地；模式 3：与主机厂合作或合资，即自动驾驶企业与主机厂合作运营；模式 4：出行企业自研，即出行企业自研L4自动驾驶系统，基于自有平台自主运营；三方合作运营Robotaxi企业商业模式百度Apollo模式 1滴滴自动驾驶模式 4智行者模式 2文远知行模式 3AutoX模式 2小马智行模式 2、模式 3Momenta模式 3轻舟智航模式 2元戎启行模式 2、模式 3Robotaxi商业模式已成型，重构智慧出行市场 nRobotaxi大规模商业化落地的步伐加快，为抢抓“风口”，自动驾驶企业、出行平台和主机厂争先布局Robotaxi。百度Apollo落地城市最多且车队规模最大；小马智行首次运营时间最早，且已经先后在广州、北京、上海、深圳投入超800辆的车队规模；智行者联合T3出行共同推出近百台规模的Robotaxi运营车队。我们认为自动驾驶企业布局测试车辆是实现规模化落地前最重要的一步。10Robotaxi 玩家首次运营时间落地运营城市车队规模测试里程接入APP运营现状百度Apollo2019年9月北京、上海、广州、深圳、长沙、重庆、武汉等500辆3200万公里百度地图Apollo Go萝卜快跑百度Apollo已实现3200万公里路测