2026H1人形机器人盘点：量产前的加速与分化

2026H1人形机器人产业盘点 本报告导读： 人形机器人不是一次产业升级，而是“产业逻辑的换代”。2026H1人形机器人加速工业/商业场景落地探索，头部企业启动量产产能建设；具身大模型迭代加速，世界模型+VLA成为主流架构。投资端“马太效应”明显，头部企业IPO进程加速。 机器人《Agility Robotics即将上市，无界动力、银河通用推出具身模型》2026.07.01机器人《Genesis AI发布三折叠机器人；星海图开源VLA模型，阿里发布Qwen-Robot系列》2026.06.21机器人《开悟世界模型超越Cosmos 3并开源；德国Neura Robotics完成14亿美元C轮融资》2026.06.14机器人《物理AI：英伟达的具身CUDA生态》2026.06.10机器人《数据要素政策加码，具身智能数据集建设驶入快车道》2026.06.10 投资要点： 具身模型架构开始收敛，世界模型+VLA成为主流。海外：PI的π系列模型零样本通用能力持续升级，英伟达GR00TN1.7率先实现商用落地，DeepMind携手波士顿动力拿下工业VLA高成功率纪录。国内五六月份迎来模型集中发布潮：智元、银河通用走出真机、仿真两条差异化数据路线，星海图、自变量、千寻等企业在架构、预测范式、真机评测上接连实现突破，阿里、小米、宇树、优必选等科技与机器人企业纷纷推出适配家用、工业等场景的VLA与世界模型，多款开源模型拿下国际评测佳绩。 启动量产及商业验证：头部企业启动年产万台产能建设，加速工业/商业场景落地探索。2026上半年全球人形机器人新品超20款，国产产品18款，优必选、宇树、荣耀等推出多款机型。行业迈入量产元年，特斯拉弗里蒙特工厂改造预计Q3-4完成，德州工厂6月下旬土建全面开工，特斯拉股东大会表示27年一期有望投产；Figure产能爬升到每小时一台；宇树IPO募投产能7.5万台人形+11.5万台四足；优必选柳州工厂投产，26年产能有望爬升到10000台/年；智元6月下线第1.5万台精灵G2，目前上海临港一期、张江已经投产，成都工厂5月投产（年产千台）、无锡工厂6月投产；小鹏机器人广州工厂一期规划产能5万台，预计26年底实现月产千台。商业化探索提速，特斯拉机器人将用于自家工厂，Figure与宝马工厂、CatalystBrands合作，优必选携手国内外制造业深耕工业场景，推出仿生机器人探索TO C场景；智元与超过20家合作伙伴携手打造生态；小鹏机器人计划首先用于门店辅助销售。 2026年上半年154家全球具身智能企业累计融资超过1072亿元，“马太效应”明显，CR5=34%，CR20=69%。融资TOP 5企业:NeuraRobotics（德国，14亿美元C轮）、Skild AI（美国，14亿美元C轮）、Mind Robotics（美国，A轮及A+轮合计超9亿美元）、智平方（50亿C轮）、千寻智能（三轮累计超45亿元）合计融资约364亿元，占比34.0%；TOP 6-20的15家企业（以自变量、极佳视界、它石智航、Rhoda AI、无界动力、星海图、银河通用为代表）合计融资约371亿元，占比34.6%。与此同时，人形机器人企业IPO提速，海外AGILITY计划通过SPAC合并上市；国内越疆回A申请获受理，宇树科技顺利过会，乐聚智能、云深处完成IPO辅导验收，银河通用、星海图等多家企业完成股改筹备港股上市。 风险提示：技术进步速度低于预期，商业化落地速度低于预期。 目录 1.资本市场：二级退潮，一级资金聚焦头部...................................................31.1.上半年A股人形机器指数持平，成交金额占比维持低位....................31.2.一级市场：26H1融资金额超25年，资金向头部坍缩.........................41.3.IPO提速.....................................................................................................62.硬件迭代：超20款人形机器人，国产阵营多点开花.................................82.1.2026H1全球发布超20款新品................................................................82.2.头部企业启动量产产能建设..................................................................103.模型进化：世界模型+VLA成为主流架构.................................................113.1.海外：PI、NV、Deep MIND三巨头..................................................113.2.国内：群雄混战，5、6月密集发布多款模型.....................................114.商业落地：加速工业/商业场景落地探索...................................................145.人形机器人重点标的梳理............................................................................176.风险提示........................................................................................................18 1.资本市场：二级退潮，一级资金聚焦头部 1.1.上半年A股人形机器指数持平，成交金额占比维持低位 2026上半年A股人形机器人指数基本持平。以Wind人形机器人指数（8841699.WI）为基准，在2026.1.5–6.30区间涨跌幅为-1.73%。 数据来源：Wind，国泰海通证券研究 人形机器人板块估值自2025年10月起进入较稳定区间。以Wind人形机器人指数（8841699.WI）为基准，2026H1人形机器人板块PE（TTM）维持在30-35倍区间，自2025年10月以来保持较稳定水平。 数据来源：Wind，国泰海通证券研究 2026H1人形机器人板块成交额占比波动显著，在4.1%-9.5%区间宽幅波动。2026年初1月初占比一度冲高至9.5%，随后持续回落，3月下旬触及4.1%的阶段性低点；进入二季度，板块活跃度逐步修复，4-5月震荡回升，5月下旬反弹至7.8%的半年次高点；6月再度回落至5.6%。半年内板块占比在4.1%-9.5%区间宽幅波动，振幅超5个百分点，显示市场情绪与资金配置在产业预期兑现过程中存在较大分歧。 1.2.一级市场：26H1融资金额超25年，资金向头部坍缩 上半年一级市场融资金额超2025年全年。根据人形机器人场景应用联盟公众号统计，2026年1-6月国内人形机器人行业新增一级市场融资事件217笔，融资总额约1072亿元，融资金额超过2025年全年水平。 资料来源：人形机器人场景应用联盟公众号，国泰海通证券研究 2026H1国内外大额融资项目较多。2026年1-4月海内外融资总额超600亿，已超过2025年全年水平（约578亿元），创历史新高；5月融资额约95亿，融资事件虽然增多，但单月总金额却有所回落。6月受益于德国NeuraRobotics的14亿美元大额融资，智平方与星海图约50亿C轮融资而显著回升。后续融资变化趋势值得关注。 资料来源：人形机器人场景应用联盟公众号，国泰海通证券研究 2026年上半年154家全球具身智能企业累计融资超过1000亿元，“马太效应”明显，CR5=34%,CR20=69%。全行业约1072亿融资总盘中，融资TOP5企业：Neura Robotics（德国，14亿美元C轮）、Skild AI（美国，14亿美元C轮）、Mind Robotics（美国，A轮及A+轮合计超9亿美元）、智平方（50亿C轮）、千寻智能（三轮累计超45亿元），合计约364亿元，占比34.0%；TOP6-20的15家企业（以自变量、极佳视界、它石智航、Rhoda AI、无界动力、星海图、银河通用为代表）合计融资371亿元，占比34.6%。前20家企业占据近69%的融资份额；剩余134家企业占据约31%份额。 截至2026年6月30日，全球估值超百亿的一级机器人企业超27家，超300亿的企业有9家。 海外来看，Figure AI估值390亿美元断崖领先，Skild AI(140亿美元)、NEURA Robotics(70亿美元)、PI(56亿美元)、Apptronik(约55亿美元)、World Labs(约55亿美元)估值水平位于海外第二档，Mind Robotics(34亿美元)、AGILITY(25亿美元)紧随其后。 国内企业中，宇树(420亿元)、优必选(约400亿)估值领先，银河通用、星海图、千寻智能、智平方、自变量等企业估值约200亿。其后还有智元、群核科技、苏度科技、卧安机器人、众擎、逐际动力、帕西尼感知、星动纪元、擎朗智能、天机智能、极佳视界、普渡科技估值超百亿。 资料来源：Wind，天眼查，人形机器人场景用用联盟公众号，具身智能之心公众号，国泰海通证券研究 10亿以上大额融资里，产业大厂（百度、字节、小米、美团、上汽）与地方国资/政府引导基金参投比例显著提升，传统财务VC成跟投方。从一级市场投资机构类型来看，有IDG、经纬等VC持续加注，中国移动链长基金、中科院基金等“国家队”资本，以及宁德时代、京东等产业巨头也纷纷入局，同时新加坡、中东等国际资本的加入，产业热度持续升温。另外，投资方不再局限于资金支持，更聚焦于产业链协同与场景落地，绑定模式加速了行业发展。 1.3.IPO提速 2026年上半年国内具身智能赛道资本化进程全面提速。港优必选则通过收购锋龙股份43.01%股权，越疆回A申请获受理；宇树科技6月1日顺利过会，受理至上会仅耗时73天，乐聚智能完成创业板IPO辅导验收，云深处完成科创板IPO辅导验收；港股方面，群核科技、仙工智能先后完成上市发行，银河通用、星海图等多家企业已完成股改筹备港股上市。 2.硬件迭代：超20款人形机器人，国产阵营多点开花2.1.2026H1全球发布超20款新品 2026年上半年全球发布超20款人形机器人，国产人形机器人产品超18款。特斯拉Optimus Gen 3计划年中量产，波士顿动力Atlas电动版规划2028年年产3万台。国产阵营多点开花：北京人形"天工3.0"搭载自研具身智能平台；荣耀发布"元气仔"与"闪电"两款产品；优必选推出Walker C1及全球首款全尺寸超仿生消费级机器人"优世界U1"；宇树科技联合英伟达推出H2Plus；逐际动力、星尘智能、节卡机器人等亦密集发布新品。产品覆盖工业制造、商业服务、家庭康养、教育科研等多元场景，轮式与双足形态并存，自由度从23至88个不等，部分产品已接入主流大模型实现自然语言交互，具身智能正加速从实验室走向规模化落地。 2.2.头部企业启动量产产能建设 人形机器人行业正从“技术验证”向“规模化量产”过渡，2026年被视为“量产元年”，各企业基于技术路线与场景定位制定差异化规划。特斯拉弗里蒙特工厂改造预计Q3-4完成，德州工厂6月下旬土建全面开工，特斯拉股东大会表示27年一期有望投产；Figure产能爬升到每小时一台；宇树IPO募投产能7.5万台人形+11.5万台四足；优必选柳州工厂投产，26年产能有望爬升到10000台/年；智元6月下线第1.5万台精灵G2，目前上海临港一期、张江已