人形机器人行业深度研究报告：人形机器人大势所趋，下游应用逐步打开

人形机器人行业发展情况

• 工业机器人出货量整体处于上升趋势：2010-2024年全球工业机器人装机量呈长期上升趋势，2024年达54.2万台，较2010年增长约3.48倍。中国是全球增长核心引擎，2024年装机量占全球54.2%，2010年仅为12.4%。中国增速显著快于全球（复合增速23.72% vs 11.3%），源于“政策驱动+产业升级”双轮拉动及新兴产业崛起。
• 人形机器人运用场景有望突破：2025年人形机器人应用场景集中在仓储物流、工业装配、教育消费等垂直场景。中国是全球人形机器人产业第一大国，2025年整机企业数量超140家，出货量约1.44万台（占全球84.7%），市场规模15.5亿元。宇树科技出货量全球第一（超5500台，32.4%市场份额）。

人形机器人产业链拆分

• 人形机器人价值量拆分：执行器系统价值占比最高（48.8%，包含线性执行器28.9%和旋转执行器19.9%），传感器系统价值量约17%（核心为六维力矩传感器11.2%），灵巧手价值占比14%，软件算法9.3%，内外骨骼7.0%，动力系统1.4%。

人形机器人核心零部件

• 丝杠：滚动丝杠（特别是行星滚柱丝杠）是传动核心零部件，因其高效、高精度等特点应用广泛。2024年中国滚柱丝杠市场规模约13亿元，同比增长19.26%，人形机器人市场空间打开。
• 减速器：精密减速器是旋转关节核心，连接伺服电机与执行机构，实现降速增矩。精密行星减速器、RV减速器和谐波减速器是具身智能机器人关节模组常用类型，其中精密行星减速器在多领域应用为主流。2021-2024年中国工业机器人减速器需求量年均复合增长率为13.63%。
• 电机：伺服电机是运动控制系统的核心执行元件。2024年中国伺服电机市场规模约223亿元，同比增长14.4%，预计2026年达280亿元。国产份额超50%，头部效应凸显。无框力矩电机因其高度集成、轻量化、直驱等优势，是人形机器人线性/旋转执行器的核心。第四代永磁材料钐铁氮（SmFeN）助力谐波磁场电机应用，兼顾高温稳定性和成本控制。
• 轴向磁通电机：也称“盘式电机”，因其高转矩功率密度、结构紧凑、轻量化潜力等优势，在机器人关节应用中优势明显。
• 传感器：传感器是人形机器人的“感官”，负责感知并转换物理量或化学量为电信号。2025年中国工业传感器市场规模约109亿元，同比增长1.9%，结束连续两年下行。力矩传感器（特别是六维力矩传感器）是感知层关键，负责检测力值。IMU（惯性测量单元）是人形机器人“小脑”，通过陀螺仪和加速度计测量姿态角和加速度，维持平衡与运动调控。我国在高性能MEMS惯性传感器领域市场份额较小，被国际巨头主导。
• 力矩传感器：性能优势明显，但降本需求迫切。
• IMU传感器：核心传感单元，对姿态稳定、动态路径规划等至关重要。

风险提示

• 政策监管风险
• 行业竞争加剧风险
• 机器人行业景气度不及预期风险
• 下游拓展不及预期风险