核心观点与关键数据
- 政策支持力度加大：全球主要国家及地区均出台政策支持机器人行业发展，中国从国家到地方层面均有明确规划，涵盖人形机器人、工业机器人、服务及特种机器人等领域，资金支持增速迅猛。
- 行业三大卡点：软件数据积累不足、VLA模型层出场景软硬件+应用、硬件路线尚未定型，散热、成本等问题相互制约。
- 人形机器人优势：应用场景众多，国际竞争的战略高地，资金支持增速更陡，零件数量、研发费用、建厂费用门槛更低。
大脑和小脑的分工
- 大脑（感知-规划）：负责人机交互工作，统筹完成任务的接收、理解、决策与规划全流程，大模型具体落地核心环节，实现任务接收、需求理解、行动决策，以及对任务的规划与步骤分解。
- 小脑（决策-控制）：负责把任务转化为动作，控制运动包括状态分析、全身运动控制、轨迹优化等环节，动作规划明确任务执行的路径与操作规划，运控算法则具体把控手部伸展、抓取位置、关节控制等运动执行细节。
大脑：算法大模型、算力、数据
- 主要厂商：特斯拉、英伟达、OpenAI、谷歌等厂商在算法大模型、算力、数据方面处于领先地位。
- 谷歌Gemini Robotics模型创新点：运动迁移机制、动作与多层次内部自然语言推理过程交错进行、具身推理方面建立新的最先进水平。
- 数据积累不足：机器人模型的数据集规模远小于其他模型类别，亟需解决数据问题。
- 解决数据问题的办法：模型端提升模型效率，训练端利用仿真训练、模拟训练创造数据，利用互联网人类操作视频等。
小脑：小脑模型、IMU、MCU编码器、执行器末端的传感器
- IMU：中低端的IMU已实现国产替代，高端的仍以海外厂商为主，主要难点是提升精度。
- 编码器：主要指标是精度和寿命，国内厂商在编码器领域技术不断进步。
- 力/力矩传感器：国内一维力/力矩价格相对较低，六维力/力矩传感器价格仍较高，高端产品主要依靠进口。
- 触觉传感器：我国亟需实现国产工业级阵列式触觉传感器替代进口，目前高端触觉传感器产品主要依靠进口，且价格昂贵。
视觉传感器：机器人的眼睛
- 3D方案：飞行时间法（TOF）、激光三角测量、结构光等。
- 2D方案：2D多目视觉、RGB相机等。
- 主要厂商：索尼、英飞凌等。
灵巧手：最灵活的、最难的、最有变化的零部件
- 常见传动方式：腱绳传动、连杆传动、齿轮传动等。
- 特斯拉第三代灵巧手：采用腱绳传动方案，电机置于前臂，手部有22个自由度，手腕和前臂有3个自由度。
执行器：机器人的四肢
- 执行器构成：无框力矩电机+减速器or丝杠+传感器+编码器。
- 旋转执行器：特斯拉Optimus机器人通过14个线性执行器与14个旋转执行器协同工作，实现了全身运动的精准控制。
电机：机器人一般用无框直流无刷电机
- 伺服电机：交流永磁同步伺服电机（PMSM）凭借其高功率密度、高效率和优异的调速性能，已成为当前市场的主流选择。
- 无框力矩电机：高扭矩密度、高精度与快速响应，无外壳设计可直接嵌入关节与负载耦合。
- 空心杯电机：重量轻、转动惯量小，功率密度与节能性突出，响应迅速且噪声低。
减速器：谐波更适合轻量化，摆线针轮适合高负载
- 谐波减速器：体积小、重量轻，高负载场景受限，抗冲击性，国内厂商技术不断进步，成本优势明显。
- 行星减速器：各方面居中，传动效率高，传动比范围大，工作平稳。
- RV减速器：承载力大、体积大、重量重，适用于工业机器人、机床、医疗检测设备、航空航天以及国防武器装备等领域。
丝杠：价值量高
- 滚柱丝杠：更适合人形机器人，承载能力与寿命优异，速度与加速度性能更优。
- 滚珠丝杠：摩擦极低、传动效率极高，微动与小角度运动平顺性好，适合手部轻载、灵敏动作。
轻量化
- 发展方向：机器人轻量化是未来迭代的大方向，核心优势为更持久、更灵活、更耐用。
- 材料优势：PEEK、PPS等特种工程塑料在轻量化材料中优势显著，密度低、比强度比高。
三花智控：热管理领军者，打造机器人业务为新的业绩增长极
- 业务结构：制冷业务占比63.88%，汽零业务占比36.12%，积极布局仿生机器人机电执行器等战略新兴业务。
- 研发投入：研发投入持续增长，拥有六大研发中心，累计国内外专利授权4387项。
- 机器人业务：已成立专门的机器人事业部，海外生产基地正在建设中。
拓普集团：聚焦汽车零部件，多元化布局机器人赛道
- 业务结构：内饰功能件（33.76%）、底盘系统（28.66%）、减震器（15.77%）、汽车电子（8.31%）、热管理系统（7.58%）、其他业务（5.86%）。
- 研发投入：研发投入持续增长，2025年前三季度已达10.8464亿元。
- 机器人业务：成立电驱事业部切入具身智能机器人领域，拟投资50亿元人民币建设机器人核心部件生产基地。
恒立液压：跨界布局机器人核心部件
- 业务结构：液压油缸（50.70%）、液压泵阀（38.16%）、油缸配件（7.28%）、液压系统（3.16%）、其他业务（0.69%）。
- 研发投入：研发投入持续加码，2025年前三季度投入5.50亿元。
- 机器人业务：子公司江苏恒立精密工业有限公司致力于专业研发、设计、生产和销售电动缸、精密导轨和滚珠丝杠，推进“电动化”战略。
浙江荣泰：布局机器人传动与热防护赛道
- 业务结构：云母制品及其他产品占比高达99.92%。
- 研发投入：研发投入稳步增长，2025年前三季度投入0.47亿元。
- 机器人业务：聚焦人形机器人核心材料基石，以云母复合材与精密合金为核心，契合热防护与传动可靠性核心需求。
北特科技：汽车零部件专精特新，发力机器人高精度丝杠
- 业务结构：汽车底盘分部（64%）、汽车空调压缩机类（28%）、铝合金轻量化业务（8%）。
- 研发投入：研发投入保持增长趋势，2025年前三季度投入0.78亿元。
- 机器人业务：重点开发高精度丝杠系列产品，布局行星滚柱丝杠及梯形丝杠，探索低空飞行器新场景。
恒勃股份：以PEEK材料布局机器人轻量化
- 业务结构：汽车进气系统及配件（60.23%）、摩托车进气系统及配件（34.60%）、通用机械进气系统及配件（3%）。
- 研发投入：研发力度持续强化，2025年前三季度投入0.45亿元。
- 机器人业务：切入人形机器人轻量化赛道，布局PEEK运动型功能件，重视其通用性。
恒辉安防：防护手套领军者，拓展机器人防护与传动新场景
- 业务结构：功能性安全防护手套（95.45%）、超高分子量聚乙烯纤维及其复合材料（4%）、普通安全防护手套以及其他防护用品（1%）。
- 研发投入：研发投入稳步增长，2025年前三季度投入0.43亿元。
- 机器人业务：聚焦人形机器人外覆防护与核心部件领域，围绕超高分子量聚乙烯纤维开发系列产品及一体化解决方案。
东方电热：聚焦机器人热管理系统开发和电子皮肤代工业务
- 业绩表现：2022-2023年营收与净利润双双高增，2024年起营收持续下滑、净利润大幅回落，2025年前三季度同比降幅仍处高位。
- 机器人业务：与上海织识智能科技有限公司签署战略合作协议，就座椅压力感知、机器人电子皮肤市场联合开发及委托加工达成意向，机器人热管理系统研发顺利。
风险提示
- 国内需求增长不及预期。
- 海外拓展可能不及预期。
- 汇率波动风险。
- 核心零部件成本上涨及供应风险。
- 技术落地与商业化不及预期。
