高精定位系统预期功能安全V模型白皮书

发布版 中国智能网联汽车产业创新联盟预期功能安全工作组·定位系统任务小组2026年1月 本白皮书主要编写人员：周丽铃、杨文豪、马天翔、雷剑梅、柴腾飞、邓棋文、桂智敏、王亚飞、廖剑雄、杨建辉、邹涛、陈睿、谢姜陵、马慧、李泽星、王红、刘杰、杨鑫、杨靖、周礼 目录 第1章引言......................................................................................................................11.1背景与意义............................................................................................................11.2目标与范围............................................................................................................21.2.1研究目标........................................................................................................21.2.2研究范围........................................................................................................2第2章高精定位系统技术基础......................................................................................42.1完好性定义............................................................................................................42.1.1目标完好性风险............................................................................................42.1.2目标完好性验证基础定义............................................................................52.2系统与接口定义....................................................................................................62.2.1输入信号规范................................................................................................72.2.2输出信号要求................................................................................................72.2.3接口协议........................................................................................................82.3关键技术................................................................................................................82.3.1误差建模及补偿............................................................................................82.3.2完好性监测....................................................................................................82.3.3异常隔离与恢复............................................................................................92.4未来技术方向和挑战............................................................................................9第3章V模型左侧开发流程........................................................................................103.1整车危害分析和SOTIF分解.............................................................................103.1.1整车危害分析与残余风险估计..................................................................103.1.2整车到高精定位系统的SOTIF分解.........................................................113.2定位系统相关项定义..........................................................................................123.2.1功能描述......................................................................................................123.2.2性能边界与运行设计域..............................................................................123.2.3核心指标......................................................................................................133.3潜在预期功能不足与触发条件分析..................................................................173.3.1定位系统典型场景......................................................................................173.3.2定位系统边界场景......................................................................................19 3.4原因树分析..........................................................................................................203.4.1危害场景原因分解......................................................................................213.4.2原因树安全措施..........................................................................................223.4.3原因树量化计算和分解方式......................................................................233.4.4量化验证指标闭环......................................................................................243.5定位系统预期功能安全需求..............................................................................243.5.1定位算法安全需求......................................................................................243.5.2定位传感器安全需求..................................................................................253.6定位系统预期功能安全概念..............................................................................283.6.1定位算法安全概念......................................................................................283.6.2定位传感器安全概念..................................................................................29第4章V模型右侧验证流程........................................................................................324.1验证与确认计划..................................................................................................324.2已知危害场景验证..............................................................................................334.2.1基于场景的仿真测试..................................................................................334.2.2已知场景的实车验证..................................................................................364.3未知危害场景验证..............................................................................................364.3.1面向残余风险的大规模路测............................................................