人形机器人本体研究（一）：宇树科技：运控算法&硬件能力强大，开启上市辅导加速 IPO

目录1.宇树科技：优秀的运控+硬件平台公司........................................................32.从四足到双足，人形机器人布局开启增长新周期.......................................43.核心部件自主掌控+智能算法突破，软硬兼备............................................64.机械狗出货量全球第一+品牌破圈：机器人业务领跑全球........................95.总结................................................................................................................116.风险提示........................................................................................................11 请务必阅读正文之后的免责条款部分2of12 请务必阅读正文之后的免责条款部分3of121.宇树科技：优秀的运控+硬件平台公司宇树科技2016年成立于杭州，目前已发展成为世界知名的民用机器人公司。公司定位消费级及工业级高性能通用型足式机器人、人形机器人、六轴机械臂、灵巧手等的研发、生产与销售。根据新华日报微信公众号援引宇树科技创始人王兴兴在25年夏季达沃斯论坛上的发言，宇树科技2025年营收预计超10亿元人民币。从技术深耕到行业标杆。公司创始人王兴兴王兴兴，上海大学机电工程与自动化学院2016届机械工程专业硕士研究生。在硕士期间，王兴兴在理解国外文献的基础上，全球开创性的独立开发了使用低成本外转子无刷电机驱动的全自由度高性能四足机器人XDog。整个初代产品的研发包括了四足机器人控制的仿真验证、永磁同步电机的选型、电机驱动板的设计及驱动程序的开发、主从控制架构的设计、单腿设计及测试和整机控制程序的开发与测试。此低成本方案，目前已经成为广泛流行的四足机器人发展方向。2016年6月，王兴兴硕士期间及毕业答辩后公布的机器人测试视频被海内外多个媒体报道。当时还在深圳工作的王兴兴决定抓住机遇，创立宇树科技。创始人目前持股约35%。根据《关于杭州宇树科技股份有限公司首次公开发行股票并上市辅导备案报告》，目前王兴兴直接持有公司23.82%股权，并通过上海宇翼企业管理咨询合伙企业（有限合伙）控制公司10.94%股权， 资料来源：宇树科技官网 合计控制公司34.76%股权。2.从四足到双足，人形机器人布局开启增长新周期宇树科技从早期推出XDog等四足机器人雏形，到迭代出Laikago、Go1等系列产品打开市场，技术持续突破。2023年起进军人形机器人赛道，相继H1、G1等产品推动公司向多元化机器人领域拓展。总结下来，宇树科技发展经过大体几个阶段：成立初期（2016-2017年）依托创始人王兴兴在求学期间积累的足式机器人研发基础，公司成立后迅速投入核心技术攻坚。2017年推出首款四足机器人原型机XDog，采用轻量化机身设计，初步实现行走、转弯等基础动作，虽未大规模量产，但验证了核心运动控制算法的可行性，为后续产品研发奠定技术框架。产品迭代期（2018-2022年）2017年9月，重构的四足机器人Laikago问世（取自太空狗Laika）。按照尺寸、体型、动力性能等性能需求，独立研发了电机、电机驱动及主控、整机机械结构及全新重构的控制系统。相较于原型机，Laikago的尺寸比例更合理，动力性能强劲、运动稳定性更强。2019年，发布Aliengo四足机器人，定位于行业功能性四足机器人，采用了全新设计的动力系统，更轻量集成，一体化机身设计。在国际同类产品中已经达到世界先进水平，在国内外形成了重要影响力。2020年1月，在美国拉斯维加斯CES2020正式发布全新超高性价比教育酷玩四足机器人A1。小巧灵活、爆发力强，最大持续室外奔跑速度可达3.3m/s，是国内近似规格奔跑速度快、稳定性突出的中小型四足机器人，一经推出即受到业内人士的一致好评，进一步推进了四足机器人走进大众生活的进程。2021年6月，发布伴随仿生机器人Go1，以其突破行业极限的超低价格和优秀的感知运动能力，成为人类科技史上率先真正走入大众生活的移动机器人。Go1的发布正式打开伴随型移动机器人新纪元。拓展突破期（2023年至今）2023年7月，宇树重磅推出全新一代消费级四足机器人Go2具身智能新物种，标配4D超广角激光雷达，AI大模型赋能。2023年8月，宇树正式发布领创的通用人形机器人H1，被誉为国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人，具备全球近似规格强劲动力性能。2024年5月，发布UnitreeG1人形智能体，AI化身，售价仅9.9万元起!解锁无限运动潜力（超大关节运动空间角度，23~43个关节）2025年初发布单手20自由度五指灵巧手（16主动+4被动），94个触 觉传感器，所有关节支持方向驱动。宇树科技最新估值达100亿元，正式开启上市辅导。根据天眼查及澎湃新闻，宇树科技已完成10轮融资，投资方包括美团、红杉中国、中信金石、经纬创投、深创投、北京机器人产业投资基金等，累计融资金额预计超20亿元。宇树科技已于近期完成了C轮融资，由中国移动旗下基金、腾讯投资、锦秋基金、阿里巴巴、蚂蚁集团和吉利资本等共同领投，宇树科技的大部分老股东参与了跟投，截至6月中旬，宇树科技估值约100亿元，C轮投后估值约120亿元。根据《关于杭州宇树科技股份有限公司首次公开发行股票并上市辅导备案报告》，宇树科技正式开启上市辅导，由中信证券担任辅导机构。融资金额企业估值近7亿元人民币100亿元人民币中国移动、腾讯投资、阿里巴巴、蚂蚁集团、吉数亿元人民币80亿元人民币中信证券、深圳创新投、深圳市创新资本投资等近10亿元人民币-中国互联网投资基金、深圳创新投、经纬创投等数亿人民币-顺为资本、深圳创新投、中国互联网投资基金等未披露-经纬创投、普洛斯隐山资本等千万级美元-未披露-数千万元人民币-未披露-200万元人民币- 请务必阅读正文之后的免责条款部分资料来源：宇树科技官网，国泰海通证券研究表1：宇树科技融资历程序号披露日期融资轮次12025/6/19C轮22024/9/25B+++轮32024/2/23B++轮42022/4/20B+轮52021/7/5B轮62021/7/30A轮72020/5/21Pre-A+轮82020/1/22Pre-A轮92018/5/24天使+轮102017/1/13天使轮资料来源：天眼查，国泰海通证券研究 部分代表投资方利控股等顺为资本、初心资本等红杉中国、深圳创新投等宁波杉华、安创加速器等安创加速器、清创科技等个人投资者（尹方鸣） 3.核心部件自主掌控+智能算法突破，软硬兼备核心零部件实现自制，性能领先。宇树高度重视自主研发和科技创新，全自研电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人关键核心零部件和高性能感知及运动控制算法，在足式机器人领域达到全球技术领先。目前累计提交国内外专利申请200余项，其中授权专利180余项。以电机为例，自研的高能量密度关节电机，扭矩输出强劲，如H1人形机器人搭载的关节电机最大关节扭矩达360N·m，配合自研减速器实现高精度传动。公司还自研了4D激光雷达，以L1为例，集成于Go2机器人，以传统方案价格的1/10实现360°× 90°全景感知，最小探测距离仅0.05米，极大提升机器人环境感知能力。表2：宇树科技H1搭载M107电机参数M107Tesla-1Tesla-2360N.m、10000N180N.m8000N1.9kg2.26kg2.2kg189、5263793636有无无有有有107×74100×13060×180注：产品参数是2023年8月的参数及对比情况表3：宇树科技自研电机及关节产品参数A1电机GO-M8010-6电机B1-16超级机器人防水关节A1电机GO-M8010-6/605g约530g1740g33.5N.m23.7NM140N.m21rad/s30rad/s（24V供电时）/20-40V12V-30VDC36-64V0.9287N.m/A0.63895Nm/A2.165N.m/A高速485高速485高速4851KHz6000Hz1KHz15bit15bit15bit力矩、角度、角速度、角加速度、温度力矩、角度、角速度、温度力矩、角度、角速度、角加速度、温度力矩、角度、角速度、刚度、阻尼力矩、角度、角速度、刚度、阻尼力矩、角度、角速度、刚度、阻尼/01:06.3//96.5x92.5x42.3mm//-5℃-40℃/ 优秀的运动控制算法及软件能力。宇树自行开发的AI机器人算法，在英伟达GPU加速的机器人仿真平台下，可以让H1自主学习高速奔跑、多种高动态舞蹈动作，还能够持续学习更多不同种类的动作。如H1以每秒3.3米的运动速度创下了当时全尺寸人形机器人速度的世界纪录，潜在速度超5m/s，是全球近似规格中性能最强大的人形机器人。同时，宇树科技拥有机器人世界大模型UnifoLM（宇树机器人统一大模型），在大模型领域具有一定技术实力。ISS2.0智能伴随系统通过采用全新的无线矢量定位及控制技术，定位精度技术提升50%，遥控距离大于30米，并结合优化的避障策略，可以使机器人更好地适应复杂环境。图4：宇树科技是英伟达重要合作伙伴之一智能感知技术创新。3D激光雷达扫描技术和数据处理算法，能实时获取周围环境三维信息。积极将深度学习、强化学习等人工智能技术应用于机器人感知、决策与控制，如春晚舞台上H1人形机器人借助AI、SLAM、机器视 请务必阅读正文之后的免责条款部分资料来源：凤凰WEEKLY财经微信公众号 觉等技术，实现了完美的舞蹈表演，展现强大的智能感知与交互能力。基于上述核心技术，2023年8月，仅约半年时间，研发出宇树首款通用人形机器人。目前，宇树人形机器人产品家族已经包括通用型的H1/H1-2、G1以及应用方案型的G1-Comp、铁甲拳王人形机器人，并进一步发布自研的单手20自由度的五指灵巧手。2024年5月，宇树G1人形机器人发售，首发价格9.9万元人民币起。表5：宇树科技人形机器人H1及H1-2参数H1H1-2(1520+285)mm×570mm×220mm(1503+285)mm×510mm×287mm400mm×2400mm×2338mm×2685mm5（髋关节×3+膝关节×1+踝关节×1）6（髋关节×3+膝关节×1+踝关节×2）4（可拓展）7（肩关节×3+肘关节×1+腕关节×3）约47kg约70kg工业级交叉滚子轴承（高精度，高承载力）工业级交叉滚子轴承（高精度，高承载力）低惯量高速内转子永磁同步电机（更好的响应速度和散热）低惯量高速内转子永磁同步电机（更好的响应速度和散热）膝关节约360N.m，髋关节约220N.m，踝关节约59N.m，手肘关节约75N.m膝关节约360N.m，髋关节约220N.m，腰关节约220N.m，踝关节约75×2N.m移动速度3.3m/s（世界纪录），潜在运动性能>5m/s移动速度<2m/s容量15Ah(0.864kWh)，最大电压67.2V容量15Ah(0.864kWh)，最大电压67.2V标配：IntelCorei5（平台功能）IntelCorei7（用户开发）选配：IntelCorei7或NvidiaJetsonOrinNX标配：IntelCorei5（平台功能）IntelCorei7（用户开发）选配：IntelCorei7或NvidiaJetsonOrinNX（最多三块）3D激光雷达+深度相机3D激光雷达+深度相机选配可选配Dex5-1或其他灵巧手/肩：约120N.m，手肘：约120N.m/手腕：约30N.m/峰值：约21Kg；额定：约7Kg表6：宇树科技人形机器人G1及G1EDU参数G