触觉传感器行业深度报告汇报

楚了。 第一个问题就是触觉传感器这个东西它为什么需要，以及为什么它会是下一步这个机器人落地端的一个核心的产业瓶颈。我们希望先把这个问题回答清楚。首先第一个就是大家对整个机器人到美好的预期，比如说到百万台、千台甚至一台这种水平的一个量级的话。其实都是基于说机器人能够实现一个通用化的用途，那么才能达到这么一个美好的蓝图，实际上你要实现一个通用化的机器人的话，还是要求有一个心灵手巧的这么一个机器人出现。那心灵手巧手巧从心灵这个层面来讲的话，其实就是希望说得到一个大脑能够比较好使的这么一个机器人。这一块其实是有这个数据算法制成的这个模型端来决定的，大家是希望OK最后能得到你的大脑足够聪明，能够实现这种方法和推理。从A动作往BCD动作去迁移，以及从一环境往2345环境都能细化的去切换，这个是我们大家比较希望去看到的一个方向，这个是偏软的这一部分。发言人3 06:04然后另外硬件端的话，我们觉得一定是需要一个手巧的机器人。因为为什么呢？就是整个从执行硬件执行端来讲，最终我们是希望说机器人具备一个比较灵巧的手，然后去执行很多不同种类的复杂的机器任务，这个是最核心的一点。所以我们觉得手这一侧也是一个非常核心的一个部分。整个来讲的话，如果说要去做多种类而且是复杂精细的任务的话，那么触觉传感器这个部件是不可或缺或缺的。本质上数学传感器是作为一个反馈单元存在的，它主要是感知两个维度的信息，一个是机器人在接触这个物体的一个状态，就它的形状、高度之类的，然后包括以及你在跟这个物体接触过程当中，整个力的一个变化。发言人3 07:03那为什么我觉得触觉传感器是不可或缺的呢？就举个例子，当如果你机器人他要去做很多种类的任务的时候，以及这个复杂任务你去跟这个物理环境接触的时候，如果物理环有变化而你没有，而你感受不到这一部分变化的话，实际上是你你是没有办法去做出应对的。所以他就非常有必要，是需要有一个返回单元的存在。然后如果没有这个触觉传感器的存在，就算我们在这个手段，比如说机械结构自由度做的足够高，它非常的灵巧。我觉得本质上他可能跟工业里面这个工厂里面传统的机械臂，它的本质其实是没有什么太大的差别的。因为如果你没有反馈单元的话，你就只能依靠后端的预编程的这个程序去执行一些特定的任务。所以我们觉得机器人的手后面要变得灵巧，这个触觉传感器这一块是一个非常核心的一个支撑。发言人3 08:10这个就是我们对这个问题的回答，就是为什么要触觉传感器，以及它为什么是当下的一个产业瓶颈。因为机器人需要一个灵巧的手，而灵巧的手必须需要触觉传感器来进行一个支撑，这是这个点。然后第二个问题我们想要去回答的就是整个触觉传感器未来的整个视觉空市场空间是怎么去展望的，首先对第一个点就是整个数学传感器它技术路线实际上是没有收敛的，这个技术路线其实非常多。那目前整个产业端在城市的主流路线，大概是有这么四种。一种是电阻，然后还有电容，以及磁电荷的效应，再有这个数视触觉4类，这四类主流的路线当中的话，技术天花板最高的是是数学这一块。整个视触觉它能实现最接近人类之间的一个真实触觉，就人类之间能感知到的最小力感知以及空间分辨率，是触觉基本可以完美匹配。发言人3 09:20当然这个存在一个非常大的缺陷，就是这个东西太贵了贵到什么程度呢？就是单个模组的一个，比如说类似一个指尖的小模组，它的价格会跑到5000到1万这么一个水平，所以目前基本上是在实验室里面去用这个方案。然后我们能看到就是说智能机器人在他的这个上海素材的这个实验实验训练场地里面，目前用的就是这么一个类型的传感器，叫是数据传感器。在实验室里面去用的话，我们觉得也是用一个最 高性能的硬件去探索这个机器人能做的任务的边界。目前来讲是这么一回事。未来来讲的话，我们觉得这个方案的话，实际上它贵的核心的一个原因，是因为它后端极其依赖这个图像处理算法。这个路线是怎么去做的呢？发言人3 10:15它相当于说在一个指尖的小范围里面，我在外面装了一个大概就一平方厘米左右的弹性体。然后在这个弹性体内部就这么一平方厘米的这个小范围里面，我就均匀分布了2万个甚至更高更高水平的这个小黑点，就是均匀分布。在在这个里面我放了一个高分辨率的相机，然后我这个小指尖去跟这个物体接触的时候，实际上它是会变形的。那么变形会带动你里面这些小黑点会有起伏。那么里面这个对着小黑点上面的这个高分辨率的相机，它就会去拍照，可能一秒钟拍个100张甚至1000张。那么这个照拍完之后，他最后实现这个图像和力的一个解析，是通过这个图像处理算法来实现的。所以它基本上是非常强依赖算法的这么一个操作。比如说类似这里面做的海外走势最前头的一家公司叫这个gearset，那实际上他目前做这个东西也是跟这个meta AI在合作所以这里面可以看到就是强依赖算法。发言人3 11:24但你往远期去展望，如果说这个技术路线本身，它是目前现有的技术路线里面。最接近人类之间触觉的。那我觉得未来如果说大家能逐渐去在一些对触觉要求非常高的地方逐渐去用，然后把量放起来的话，那么我觉得后端算法端的一个成本会得到一个快速的摊薄。因为你说白了这个硬件端的成本其实就是一个弹性体加高分辨率相机，这个其实成本是相对可控的，贵的其实还后端的算法成本，这个是目前最尖端的技术路线的一个情况，除了这个路线之外，就是我们刚刚讲的其他三类路线。包括像电阻、电容、磁电、霍尔效应的。这三类路线的话其实跟视触觉有点不太一样。发言人3 12:11是触觉是通过拍照之后，然后我通过这么多图片来进行一个解析。电阻、电容和瓷电或者效应这几类路线，都是通过说你有利的变化之后，带动一些电阻、电容或者是磁电，就是磁场变化带动的这个电流电压的一个变化，就是带动电的变化，然后去做一个力的拟合的解析。所以跟是触觉这种方案是有本质的一个不同的那这种三种方式相对来讲就是实现的这个触觉的性能感知上会比视触觉要第一非常大的一个level。但相对来讲就是价格会更亲民一点。然后目前从产业端，就是大家实实在在在卖的产品，以及用到工厂里面去的一些产品。发言人3 13:02这个落地上来讲，还是以电阻和电容这两个方案为主，电阻这个方案其实是相对非常成熟，也相对比较粗糙的一个方案。然后电容会在这个基础上更精进一点，这两个方案的理解其实举一个非常简单例子，就是我们其实手机大家现在用的都是触摸屏。就是非常早以前，应该在10年左右或者再往前一点，大家那会儿那个触摸屏其实都需要非常用力去摁它才会有响应。然后现在这个触摸屏你待会会发现轻轻一碰就会有感应。这里面的区别就是原来用的是这个电阻屏，然后现在用的是电容屏。所以这个其实反映到整个触觉上用的这个压力传感器来讲，本身性能上也是存在比较明显的一个差距的那目前整个两个路线的话，因为相对来讲在产业比较初期的时候，然后价格相对便宜，大家还是以这两个落地为主。发言人3 14:04 那电阻的这个方案的话，如果说在一个小的指尖模组上去用，它大概的这个价格会在300到500之间。当然之前也会市场上也会传播一些这种标品方案，可能一百多块钱。但从我们从产业了解的情况来讲，各家这种中上游的这种本体厂家或者零销售厂家。发言人3 14:28大家在做这个触觉的方案的时候，实际上都是偏定制化的方案。那么你做偏定制化的方案的话，这个价格基本上都是往3400以上去跑的。这个是电阻这一块。然后电容这一块的话，目前整个国内做的公司相对还挺少的，尤其是往机器人这个方向去走的，目前主要还是以北京的这个泰然科技为主。他目前推的这个主流的方案的话，在整个整个本体厂家和林销售厂家这边接受度非常高。大部分厂家目前都应该是有接近七成左右的厂家都在用电容的方案。发言人3 15:06这个方案的话，从目前他山推出的一代产品的话，我记得在去年应该去年这个三四季度的时候，当时还是卖2000到3100个小模组，就是对着指尖这么一个小的范围里面。今年来讲的话，他已经把这个价格达到了大概1000到2000的样子。但这样的话其实还是比电阻这个三五百的价格要高出这个两三倍的对，主要还是因为电容的这个性能实现上会更好一点。当然后续的话在今年应该下半年泰山也会推出一些二代的方案。这个方案的提升主要是体现在它在单个模组的面积上，会集成更多的这种小的电容单元，这样能做到一个更好的空间分辨率这个价格可能会跑的更高一点，有可能会跑到2000到3000这么一个程度去。就是整个目前不同技术路线之间价格端的一个大概的一个情况。发言人3 16:08然后另外的话还有一个路线叫死店霍尔效应。这个路线的话相对来讲目前用的厂家还不多，主要是以深圳帕西尼为代表，以及深圳的一家叫星际光年的厂家在用这个。这个其实它相对来讲会比电阻电容好的地方在于说，它不需要去做特定的工艺结构，就能实现这个切向力的一个感知，就是所谓的摩擦力的一个感知。但相对来讲就是因为他会用很多小的磁石结构，所以整个体积会做的偏大一点。然后价格的话目前也会更高一点，可能在2000到3000这么一个范畴，就是整体几个技术路线之间这个价格大概的一个情况这样子，这个是。发言人3 16:52然后第二个就是我们去看数量的，就数量的就是这个对数学传感器这种小的模组使用的数量的一个情况。就目前来讲，我们可以看到从去年来讲，就是特斯拉在optimise第二代上开始是在指尖落地这个垂直传感器的方案之后，整个产业大家也都开始逐步的去在自己的时间段落地。从今年来讲，应该几乎所有的本体和0销售厂家都会初步的尝试在这个指尖环节去落地。触觉传感器是这么一个情况。所以现在在非常初期来讲，就至少大家会在五个指尖去配，也就是一个机器人可能大概配十个模组这么一个情况，这是现阶段的一个情况。发言人3 17:40但未来如果你往后去展望，如果要做一些更复杂的精细任务的话，以及提升这个任务的成功率的话。那么仅靠指尖的这么几个传感器的话，其实是有点捉襟见肘的。而且大概率是不太能把任务的这个成功率做的比较高的。而后续你要真的实打实在产业里面去用的话，实际上你的一个对成功率的要求还是很高的。因为现阶段来讲，机器人的成功率大部分可能还是在七八十，甚至有些低的还在五六十的这么一个水平。但你要在工业的这个大产线上去用，我觉得包括我们从产业上聊下来，大家觉得这个成功率至少 也得跑到90以上，甚至你再往上得95以上，这个可能大家才偏能接受。所以我们觉得就是说你为了一个为了去保证这个成功率，一个是为了保证你这个任务清晰，任务能够完成。发言人3 18:35我们觉得就是对于这个触觉传感器使用的数量，未来不局限于在指尖。那么我们初步展望的话，大大概率说在手上也会去做一个延伸。比如说除了指尖之外，我们的这个食指下面还有两个指节，这两个地方大概率可能也会去装装上，以及在手掌端也会装上。发言人3 18:55这个东西为什么要去装？其实光我们刚刚讲的就成功率是一个很重要的支撑他去装这个东西的原因。为什么呢？就比如说举一个简单例子，就你一个灵巧手去抓一个东西，比如说这个东西比较大，可能你你你抓的时候，不仅仅你可能跟你的这个指节以及手掌都有接触了。但如果你只在指尖上桩的这个触觉传感器的话，那么就只能大概只能感知到指尖范围接触的这个物体的这个界面大概是什么情况。这种情况下就有点类似于是什么？有点类似于盲人摸象，你只感知到了这个物体一部分的信息，那基于这一部分的信息你去做做做这个后续的操作的话，我们觉得最大的一个点就是可能会导致成功率任务的成功率比较低。但如果说你在整个指节指腹以及手掌端都有覆盖的话，那基本上这个物体77788的信息你都掌握了，那这个是能支撑比较高的一个成功率的，这个是一个点。发言人3 19:56然后你再往后看啊，如果说远期一点，就机器人主足够通用化且智能化之后，那么他从工商业开始往家庭场景去切的话，我觉得在家庭这个场景里面，他肯定或多或少的是会跟你这个人去接触的，或者说再再延伸一点。就比如说你需要这个机器人本身给你提供一些情感诉求，你比如说说拥抱或者贴脸这种，那么肯定是会要求你在脸部以及这个躯干侧，其实也是要去布这个触觉传感器的。因为你如果不布的话，那么在执行这些操作的过程当中，有可能机器人的利益就变大了，会造成对人的一些伤害。所以你往后看