人形机器人行业深度报告：灵巧手持续迭代，关注技术路线收敛中的边际增量

核心观点

• 下游场景推动灵巧手向仿人手迭代，市场前景广阔。2024年灵巧手市场规模达17.06亿美元，预计2025/2030年将增至19.21/30.36亿美元。
• 从驱动方案来看，欠驱动、外置/混合置+电驱为主流，电机或由空心杯向无刷有齿槽切换。
  • 欠驱动靠牺牲精度来降本和加速落地，应用更为广泛。
  • 外置驱动器和混合置牺牲一定精度短期简单场景落地更快。
  • 电驱动因模块化设计、精度高等特点为当前主流方案。
  • 特斯拉第三代灵巧手以无刷有齿槽电机替换部分空心杯电机，电机方案或将切换。
• 传动方案涵盖齿轮/蜗轮蜗杆、连杆、丝杠、腱传动杆四类，各有优劣，均可映射至实际产品。
  • 腱绳+丝杠复合传动可在保证灵活性的基础上提高传动精度，映射产品为特斯拉第三代灵巧手，契合未来趋势。
• 从感知方案来看，多模态是既定趋势。
  • 力/力矩传感器趋于应变片式并向六维发展。
  • 柔性传感器（电子皮肤）技术路线多元，聚焦提升灵敏性和稳定性。
  • MEMS压力传感器中，压阻式更成熟，多用于灵巧手指尖部位。
• 特斯拉灵巧手迭代明确绳驱主流，实现自由度翻倍、传动升级、驱动切换及多模态感知突破。
  • 国内外产品普遍追求高自由度与多模态感知，凸显行业发展趋势。
• 投资建议：推荐减速器+丝杠链企业【福达股份】，关注微型丝杠链【浙江荣泰】、【五洲新春】、【震裕科技】，关注腱绳链【大业股份】、【南山智尚】，推荐T链头部企业【拓普集团】。
• 风险提示：人形机器人核心技术发展不及预期；人形机器人产业化落地进程不及预期；人形机器人零部件行业竞争加剧；人形机器人技术路线变更。

关键数据

• 2024年灵巧手市场规模达17.06亿美元。
• 预计2025年灵巧手市场容量将达86.18万只，对应市场规模为19.21亿美元。
• 预计2030年灵巧手市场容量将达141.21万只，对应市场规模为30.36亿美元。

研究结论

• 灵巧手作为人形机器人核心零部件，对其融入社会至关重要。
• 高精度的灵巧手可以使得人形机器人完成更多精细化且复杂的任务。
• 灵巧手方案多样，大部分路线仍未收敛，需要绑定头部厂商，以保证路线的及时切换与更新。
• 特斯拉灵巧手向高自由度、多模态趋势演变，降本步入初期。