人形机器人系列专题之六维力传感器：高价值和高壁垒的力控核心部件，国产供应商持续发力

优于大市 内容目录传感器：人形机器人感知层、控制层关键部件......................................6传感器是人形机器人与环境交互的重要桥梁，力传感器价值量高..............................6人形机器人打开力传感器广阔应用空间....................................................7六维力传感器：高壁垒、高价值的精准力控传感器.................................10六维力传感器是人形机器人精准力控的关键...............................................10应变式六维力传感器精度高、较成熟，应用广泛...........................................12难点：设计、算法、标定以及工艺多维壁垒.......................................16结构设计：弹性体和应变片设计涉及多个关键点...........................................16解耦：结构、算法双解耦难度高.........................................................18标定与检测：六维联合加载标定复杂度高，设备需自研.....................................20生产加工工艺：一致性自动化生产难度高.................................................22格局：国产玩家进展较快，人形机器人催生广阔空间...............................24竞争格局：国产替代进程加速...........................................................24市场规模：人形机器人打开增量空间.....................................................27投资建议.....................................................................28凌云股份.........................................................................28中鼎股份.........................................................................35华培动力.........................................................................43风险提示.....................................................................49 请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容2 图表目录图1：人形机器人关节感知、驱动原理........................................................6图2：人形机器人传感器类型及价值量占比....................................................7图3：一维、三维、六维力传感器作用示意图..................................................7图4：力传感器产业链......................................................................8图5：机器人由自动化向智能化进化..........................................................8图6：人形机器人中六维力传感器传感器应用位置..............................................9图7：六维力传感器在机器人末端的应用......................................................9图8：Optimus旋转关节采用力矩传感器.......................................................9图9：Optimus直线关节采用力传感器.........................................................9图10：优必选人形机器人产品使用六维力传感器情况..........................................10图11：六维力传感器测量原理..............................................................10图12：飞行器中六维力传感器同时测量六分量................................................10图13：六维力传感器能够同时测量力和力矩..................................................11图14：六维力传感器串扰测量指标..........................................................12图15：六维力传感器精度与准度区别........................................................12图16：六维力传感器性能指标对比..........................................................13图17：应变式力传感器基本工作原理........................................................14图18：应变式六维力传感器结构............................................................15图19：应变式六维力传感器主要采用硅应变片或金属应变片....................................15图20：应变片包括金属和半导体两类........................................................17图21：弹性体采用不同材料时应变片的温度漂移..............................................18图22：六维力传感器补偿应变片法..........................................................18图23：六维力传感器无耦合条件下的输入输出系统............................................18图24：六维力传感器存在维度耦合时的输入输出关系..........................................18图25：具有滑移结构的六维力传感器整体结构图..............................................19图26：非线性解耦效果通常好于线性解耦....................................................19图27：解耦算法比较......................................................................19图28：标定流程图........................................................................20图29：六维力传感器的联合加载标定和检测工作量大..........................................21图30：六维力传感器的联合加载标定和检测理论基础更深......................................21图31：各国六维力传感器标定设备形态不一..................................................21图32：应变式力传感器加工工艺流程........................................................22图33：人工贴片流程......................................................................23图34：人工贴片示意图....................................................................23图35：硅基应变片玻璃微熔工艺制备方法....................................................24图36：全球六维力/力矩传感器主流厂商.....................................................25图37：2020年、2023年中国六维力传感器市场格局...........................................25 请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容3 请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容4图38：六维力传感器应用领域..............................................................27图39：2025-2030年全球人形机器人六维力传感器市场规模预测（亿元）.........................27图40：凌云股份历史沿革..................................................................28图41：凌云股份股权结构图及控股公司情况..................................................28图42：凌云股份产品矩阵..................................................................29图43：凌云股份主要客户情况..............................................................30图44：凌云股份营业收入及同比............................................................30图45：凌云股份归母净利润及同比..........................................................30图46：凌云股份毛利率及净利率............................................................31图47：凌云股份期间费用率................................................................31图48：中鼎股份历史沿革..................................................................35图49：中鼎股份股权结构.......................