面向车路协同的城市道路智能化建设指南

T/ITS00**-20** 面向车路协同的城市道路智能化建设指南 Technicalguidelinesforintelligenturbanroadconstruction Ofcooperativevehicle-infrastructuresystem （征求意见稿） 本稿完成日期：2025年03月10日 在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。 中国智能交通产业联盟发布 目次 前言..............................................................................II引言.............................................................................III1范围.................................................................................12规范性引用文件.......................................................................13术语、定义和缩略语...................................................................24总体要求.............................................................................45应用场景.............................................................................56智能感知.............................................................................97精准定位............................................................................128协同引导............................................................................139智能监管平台........................................................................1410支撑与保障.........................................................................16 前言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国智能交通产业联盟（C-ITS）提出并归口。 本文件起草单位：同济大学、香港理工大学、上海公路桥梁（集团）有限公司、上海城建城市运营（集团）有限公司、中交投资有限公司、中汽创智科技有限公司。 本文件主要起草人：朱兴一、蒋海里、张婷、赵仁杰、余博、王予红、高昕、赵治国、滕丽、蔡文渊、黄明、张启帆、陈柳花、王艺、庞亚凤、朱晓东、于维欣、张长宝。 引言 大规模城市化发展引发巨大交通压力，仅靠车辆和交通管控的智能化难以解决交通事故频发和日益突出的拥堵问题。2022年，国务院印发《“十四五”现代综合交通运输体系发展规划》，要求“有序建设城市交通智慧管理平台，加强城市交通精细化管理”，国家明确了我国未来智慧交通发展与建设的方向。随着感知、通讯和AI等智能技术的发展，面向车路协同设计的智能道路可被赋予更为精准的感知能力、高效的辅助决策能力和多样化的服务能力。现有车路协同相关规范关注于建设路侧交通感知及通讯设施，实现车路信息交互和交通控制，而没有关注道路结构自身的智能化。随着车路协同技术发展，针对城市复杂环境中感知难、定位难、引导难、落地难等问题，更多先进的智能技术在道路上得以应用，诸如智能道路信息感知技术、车-路联合定位技术，智能道路交通引导技术，但目前尚未有规范或指南来指导兼具多种智能功能的智能化城市道路的建设，因此智能道路的发展存在概念模糊、功能多样、难以统一协调的问题。 为加强智能交通规划顶层设计，规范化城市道路的智能化建设路线，使智能道路相关技术发展有规可依，本编制组以提升道路交通安全与高效运行为目标，针对城市复杂环境中感知难、定位难、引导难、落地难等问题，特制定面向车路协同的城市道路智能化建设指南，为我国城市道路的智能化转型与车路协同技术的落地应用提供纲领依据。 本编制组对国内外已建和在建智慧公路进行了广泛调研，认真总结各省市区部分试点工程实践经验，借鉴和吸收最新研究成果，并在充分征求意见的基础上，完成了编制工作。本指南规定了城市智能道路建设总体要求、应用场景、智能感知、精准定位、协同引导、智能监管平台和支撑及保障等内容。为面向车路协同的城市道路智能化建设提供技术指导。 为使城市道路智能化建设能够按统一的标准进行说明和描述，特制定本标准。 为了保持标准的适用性与可操作性，各使用者在采标过程中，及时将对本标准规范的意见及建议函告第一编写单位，以便修订时研用。 面向车路协同的城市道路智能化建设指南 1范围 本文件规定了城市智能道路建设总体要求、应用场景、智能感知、精准定位、协同引导、智能监管平台和支撑及保障等内容。 本文件适用于新建、改扩建城市智能道路建设、养护、运营和服务各阶段业务，在役城市道路基础设施的智能化提升可参考执行。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB5768道路交通标志和标线GB50688城市道路交通设施设计规范GB51038-2015城市道路交通标志和标线设置规范GB/T20609交通信息采集微波交通流检测器GB/T24726交通信息采集视频车辆检测器GB/T26770停车诱导信息集GB/T26771微波交通流检测器的设置GB/T26942环形线圈车辆检测器GB/T27967公路交通气象预报格式GB/T28789视频交通事件检测器GB/T29103道路交通信息服务通过可变情报板发布的交通信息GB/T31024（所有部分）合作式智能运输系统专用短程通信GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级CJJ37-2012城市道路工程设计规范YD/T3340基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求YD/T3400基于LTE的车联网无线通信技术总体技术要求YD/T3594基于LTE的车联网通信安全技术要求YD/T3707基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求YD/T3709基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求YD/T3755基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备技术要求YD/T3756基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的车载终端设备技术要求DB34/T4649—2023智慧高速公路建设指南DB37/T4541—2022智慧高速公路建设指南JSITS/T0001—2020江苏省智慧高速公路建设技术指南 ITS/T**-** T/CSAE 53-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准T/CSAE 158基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容T/ITS 0110基于LTE的车联网无线通信技术直连通信系统路侧单元技术要求T/KJDL 002-2021粤港澳大湾区城市道路智能网联设施技术规范 3术语、定义和缩略语 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 智能道路intelligentroad 一种基于新一代传感及通讯技术建成的具备多种智能功能的新型城市道路基础设施，路内、路表及路侧装有多种感知、通讯、定位、引导、数据采集设备等智能器件，并以人工智能技术驱动，使道路基础设施具备智能感知、精准定位、协同引导等智能功能。 3.1.2 智能感知功能intelligentsensingfunction 基于路内埋入的传感器与路侧信号采集设备和信号解析设备，由智能道路主动实时感知车速、车重、车数等交通流信息以及路表状况、道路损伤、温湿度特征等路域信息的功能 3.1.3 精准定位功能precisepositioningfunction 智能道路主动向车辆发送蕴含精准定位信息的可视化或非可视化数据，结合车辆已有的基本卫星导航定位功能，辅助车辆完成精准定位的功能。 3.1.4 协同引导功能collaborativeguidancefunction 通过路表安装的可视化引导装置，向车辆提供实时引导建议的功能，包括但不限于道路限速、变道限制、交通事故警示、转向提醒、道路拥堵提醒等。 3.1.5 智能监管平台intelligentsupervisionplatform 用于管理并展示智能道路网高精度地图、可视化模型、功能配置、实时感知结果、定位信息、引导决策的云平台，搭载人工智能算法，实现对多种功能模块的统一运行和配置设置。 3.1.6 车路协同vehicle-infrastructurecooperation 基于无线通信、传感探测等技术获取车辆状态和道路信息，通过车-车、车-路的实时信息交互与车辆主动安全控制和道路协同管理，达到提升交通安全与通行效率的道路交通系统。 3.1.7 智能网联intelligentnetworking 融合应用现代信息与通讯技术，实现人、车、路、环境、数据中心等交通要素充分交互与协同运行的新型交通体系。 3.1.8 自动驾驶automateddriving 由机器部分或完全取代驾驶员进行驾驶操作。 3.1.9 紧急车辆提醒emergencyvehiclewarning 智能网联路侧设备实时监控道路情况，当监测到紧急车辆（消防车，救护车，警车等），将通知附近车辆进行让行。 3.1.10 超视距感知beyond-line-of-sightsensing 路侧设备采集前方盲区的转向车道分布、车辆、行人、障碍物、异常情况等信息，及时推送给后方车辆，有效扩大车辆视距，提升驾驶安全和运行效率。 3.1.11 城市拥堵路段congestedroad 周期性存在由于车辆的通行需求超过道路通行能力或受交通事件等影响，车辆被迫降低车速行驶或致停止，并造成车辆积压超过一定程度的路段。常见于城市主要干道、交叉口、匝道、分合流点等。 3.1.12 城市峡谷urbancanyon 以道路切割城市周围稠密的建筑街区而形成的人造峡谷，在交叉口和转弯处的城市峡谷下车辆驾驶者和行人的视觉范围受到限制,无线电较不易接收。 3.1.13 路侧计算设施roadsidecomputingfacility 部署在道路沿线，配合其他系统完成交通信息处理与决策的计算设备。 3.1.14 路侧单元road-sideunit 安装在路边的可实现V2X通信，支持V2X应用的硬件单元。 3.1.15 伴随式信息服务accompaniedinformationservice 3.1.16 数字孪生平台digitaltwinplatform 集成多学科、多物理场、多尺度、多概率的数字化模型集合，可充分利用物理模型、历史数据、感知数据，在虚拟空间中完成对城市道路实体的实时映射，反映城市道路物理实体的建造、管理、养护、运营、服务过程的物理活动，并与其产生虚实交互效应的可视化平台。 3.1.17 高精度地图highprecisionmap