敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1/412024年04月15日证券研究报告|产业深度报告六维力传感器：人机末端力觉来源，行业格局变化在即人形机器人专题报告四机器人投资评级：推荐（维持）分析师：曾文婉分析师登记编码：S0890521020007电话：021-20321380邮箱：zengwenwan@cnhbstock.com销售服务电话：021-20515355行业走势图（2024年4月15日）资料来源：iFind，华宝证券研究创新部相关研究报告1、《拆解人形机器人结构，寻找高价值量细分领域—人形机器人专题报告三》2024-01-232、《供应端从0到1有望突破，需求端人机替代市场广阔—人形机器人专题报告二》2023-12-213、《智能化进阶开启，商业化落地在即—人形机器人专题报告一》2023-12-20投资要点力传感器作为力的感知及测量工具，上游材料成本占比高，下游应用广泛。从产业链上看：1、力传感器上游直接材料成本占比达80%以上，关键环节包括应变片的加工制造；2、中游为加工制造与封装检测，重要工艺流程包括弹性体的制造与加工、应变片的贴片、检测等环节；3、下游行业应用领域广泛，包括工业自动化、汽车、消费电子、医疗设备、航空航天等。六维力传感器是维度最高的力传感器，已成为高性能人形机器人的标配。根据所测力的维数不同，力传感器可被分为一到六维力传感器；根据其测量原理不同，又可以分为光电式、应变式、电容式、压电式等类型。六维力传感器是维度最高的力传感器，能给出最为全面的力觉信息、提升传感精度，并非是多个低维力传感器可替代的。在人形机器人领域，六维力传感器可提升机器人手部操作的精细化与柔性化程度以及脚部行走的稳定性，主要安装手腕、脚踝等的末端部位，已成为高性能人形机器人的标配。六维力传感器生产技术难度大、生产效率低，产品价格昂贵、利润较高。相比其他维度力传感器，六维力传感器技术、资金壁垒最高，其核心技术包括解耦方法、六维联合加载标定检测系统、降低零点漂移和温度漂移等。同时，六维力传感器相比普通力传感器在工艺流程上更为复杂，且尚未完全实现自动化生产，例如贴片环节仍需人工操作。最后，六维力产品平均单价在2-4万左右、价格昂贵，而成本在数千元，利润率较高、降价空间充足，在人形机器人量产加速、降价迫切的预期下，六维力传感器或将迎来降价潮以及行业洗牌。目前六维力传感器市场规模化不足，但未来人形机器人量产将带来较大市场增量。国内六维力传感器市场相对小众，2022年市场规模不到3亿人民币、销量不到1万套。在下游应用中，工业自动化（包含传统机器人）领域应用规模占比最大，但人形机器人行业应用规模增速最快，长远来看，人形机器人量产将是六维力传感器市场较大的增长来源。国内六维力传感器市场以外资品牌为主，国产化率有望提升。从国内市场来看，六维力传感器市场呈现集中度较高、外资品牌占主导等特点。国外厂商ATI市占率远超其他厂商，而国内市占率较高的厂商主要为非上市公司，包括宇立仪器、蓝点触控、坤维科技，位于TOP5以内。比较国内外产品差异，国产与外资主流产品在精准度方面已基本对齐，但在灵敏度、串扰、抗过载能力及维间耦合误差等方面仍存在差距。从价格上看，国产品牌性价比更高，将有望加速推动国产替代进程。国内相关公司情况梳理：涉及六维力传感器的国内上市公司较少，主要为昊志机电、柯力传感以及敏芯股份，且它们的六维力产品业务仍处于小规模商业化或研发阶段。 产业深度报告敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券2/41投资建议：1、后续需进一步关注六维力传感器、人形机器人行业发展趋势，关注能尽快适应人机行业需求的六维力产品厂商以及在新生产技术、新产品技术、规模化生产上有重要突破的企业。2、需跟踪六维力传感器国产替代进程，关注替代进程中取得竞争优势的企业。3、需跟踪六维力产品厂商与人形机器人厂商合作情况，关注在人形机器人应用领域有布局、且最终能获得订单的企业。风险提示：产业政策支持力度不及预期、人形机器人等终端行业需求不及预期、市场规模测算模型存在失效风险、国产替代进程不及预期、行业内价格战加剧、产品规模化生产不及预期。本报告中所提及的公司旨在对行业现状进行说明，不代表推荐或覆盖。 产业深度报告敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券3/41内容目录1.力传感器作为力的感知及测量工具，上游材料成本占比高，下游应用广泛.....................................................................51.1.力传感器可感受力或力矩大小并将力学量转换成相关电信号....................................................................................51.2.力传感器上游材料成本占比较高，下游行业应用领域广泛........................................................................................62.六维力传感器是维度最高的力传感器，已成为高性能人形机器人的标配.......................................................................102.1.六维力传感器是维度最高的力传感器，且市场产品较多为应变片式.....................................................................102.2.六维力传感器的优点使之成为高性能人形机器人的标配.........................................................................................133.六维力传感器生产技术难度大、生产效率低，产品价格昂贵、利润较高.......................................................................163.1.六维力传感器生产技术难度大，存在技术、资金、人才壁垒.................................................................................163.1.1.壁垒一：需要通过解耦来减少串扰，解耦方法的掌握存在技术门槛...........................................................173.1.2.壁垒二：需要六维联合加载检定来进行解耦、提高精准度，设备研制存在门槛.......................................183.1.3.壁垒三：需要降低漂移来减少误差、提升稳定性，控制漂移误差存在难度...............................................203.2.六维力传感器工艺流程更为复杂，且尚未完全实现自动化生产.............................................................................213.3.六维力传感器价格高、利润空间大，人形机器人量产预期下或将掀起降价潮.....................................................224.六维力传感器市场规模化不足，但未来人形机器人量产将带来市场增量.......................................................................234.1.六维力传感器市场相对小众，暂未形成规模化出货.................................................................................................234.2.人形机器人量产将是六维力传感器市场的较大增长来源.........................................................................................245.国内六维力传感器市场以外资品牌为主，国产化率有望提升...........................................................................................266.相关公司情况梳理....................................................................................................................................................................296.1.宇立仪器：从汽车碰撞假人到机器人打磨再到人形机器人，六维力产品类型丰富.............................................296.2.坤维科技：核心技术源于航天测试，主攻协作机器人赛道，已向人形机器人领域拓展.....................................316.3.蓝点触控：在国内品牌中六维力产品营收仅次于宇立仪器，从硬件到软件提供全面解决方案.........................326.4.海伯森：视觉传感器与力传感器，六维力传感器价格较高.....................................................................................336.5.鑫精诚：3C细分赛道起家，以高性价比产品切入低要求应用领域.......................................................................346.6.神源生智能：具备高校背景，国内市场份额占比较低.............................................................................................356.7.埃力智能：扎根运动健康领域，已被人机厂商傅利叶智能收购.............................................................................356.8.瑞尔特测控：依托德国先进技术，产品单价远低于国内其他品牌.........................................................................366.9.昊志机电：立足主轴业务向机器人领域扩张，六维力产品处于初步商业化阶段.................................................366.10.柯力传感：以称重传感器起家，六维力产品处于开发试制阶段...........................................................................366.11.敏芯股份：聚焦MEMS传感器，六维力产品处于研发阶段.................................................................................377.投资建议...................................................................................................