专题三之执行器系统：核心部件，顺势启航

人形机器人执行器系统专题报告总结

执行器系统概述

执行器是人形机器人硬件系统的关键部件，其设计与性能直接影响着机器人的运动精度、效率和可靠性。近年来，执行器系统经历了从刚性到弹性，再到准直驱的发展，通过优化结构设计、减速器、控制方式等，实现了集成度、控制精度的提升和能量损耗的减少。

执行器系统关键技术

1. 刚性执行器：控制精度高，能量效率相对较低，适用于对精确度要求高的应用场景。
2. 弹性执行器：功率调制灵活，但控制方式较为复杂，适用于需要动态调整功率的应用。
3. 准直驱执行器：控制方式简单，能量效率高，适合人形机器人、四足机器人等领域。

核心零部件分析

1. 电机：作为执行器系统的“血管”，人形机器人主要采用高集成度、高运动控制精度、高效扭矩输出的无框力矩电机。随着人形机器人的普及，无框电机市场将迎来增长。
2. 减速器：
   • 谐波减速器：体积小，适用于旋转执行器，技术发展依赖于专业化生产设备和材料。
   • RV减速器：高负载能力，广泛应用于人形机器人、四足机器人，技术领先企业集中在日本和韩国。
   • 精密行星减速器：高精度，适用于需要高精度定位的应用，如人形机器人。
3. 丝杠：直线执行器的传动装置，受益于高端制造领域的快速发展，尤其是高负载的行星滚柱丝杠，具有较大发展潜力。
4. 编码器：作为驱控信息的反馈装置，常采用光电编码器，技术成熟，精度高。磁编码器在成本和精度之间寻找平衡，未来潜力可观。
5. 力传感器：用于检测电机输出力矩，六维力传感器在研究中受到关注，其弹性结构体设计是技术突破的关键。

投资建议

• 总成：关注三花智控、拓普集团。
• 电机：步科股份、昊志机电。
• 减速器：哈默纳科、纳博特斯克、绿的谐波、双环传动、中大力德。
• 丝杠：鼎智科技、恒立液压、贝斯特。
• 编码器：奥普光电。
• 力传感器：柯力传感。

风险提示

• 技术研发不确定性风险
• 降本进程不及预期
• 商业化落地不及预期
• 三方数据失真风险

此报告认为人形机器人市场前景广阔，有望成为千亿美元级别的蓝海市场，执行器作为价值量占比最高的部件，将直接受益于人形机器人的普及。投资建议聚焦于电机、减速器、丝杠、编码器、力传感器等核心零部件的优质企业。然而，市场发展面临多方面风险，需谨慎评估。