自动驾驶汽车交通安全白皮书

编写组 王云鹏王学平王独王文霞王兴昌王辰朱西产任翰热区李李明阳李旭东李晓虎连晓威辛宋德王林森姜珊耿磊柴智勇徐宝强睦思敏魏东 专家寄语 软件定义汽车背景下，自动驾驶技术快速发展，车辆系统日趋复杂、智能，对交通安全的影响也日益广泛。为了实现对新技术的包容审慎监管，需要确定一些基本的安全原则，如在自动驾驶系统中引入交通规则，利用事故场景库考核自动驾驶对危险、复杂交通场景的应对能力等。本书在这方面做了有益的探索。 公安部道路交通安全研究中心机动车辆安全研究室周文辉主任 安全可靠是自动驾驶商业应用的前提，高效便捷是道路运输自动驾驶发展的目标，以安全、高效为导向，以中国国情特点为条件，分类分级分阶段推动商业应用，促进自动驾驶可持续发展，支撑交通强国建设。 一交通运输部公路科学研究院汽车运输研究中心周炜主任 自动驾驶功能的实现相对简单，但其完善却是一个长期的过程。我们将以咬定青山不放松的执着和行百里者半于九十的清醒，主动适配技术产业发展，动态完善智能网联汽车标准体系，有效支撑自动驾驶安全可靠运行。 一中国汽车技术研究中心有限公司汽车标准化研究所王兆所长 安全是汽车工业发展的永恒主题，自动驾驶汽车的出现为实现道路交通"零事故、零伤亡”的美好愿景提供了可能，诚然现有的自动驾驶技术方案还存在着种种不尽人意的问题，但作为新生事物，相信其在发展过程中所产生的问题也必将随着发展而得到解决。 一司法鉴定科学研究院道路交通事故鉴定研究室冯浩主任 高算力芯片和AI算法开启了智能汽车产业化变革。分心驾驶、疲劳驾驶是人类驾驶交通事故的主因，自动驾驶能够消除人类驾驶员的事故隐患，大大提高道路交通安全。但是智能汽车在环境感知和交通认知能力方面仍然有待提高。对于汽车，安全是1，其他是0，在1前面的0，毫无价值，只有确保安全，在1后面的0才能提升自动驾驶汽车的价值。造汽车，必须确保安全。 一一同济大学汽车学院朱西产教授 前言 随着人工智能、物联网、高性能计算等新一代技术的发展，汽车产业乃至整个交通出行领诚正在发生一场革命，會经出现在科幻影视作品中的自动驾驶汽车已经来到，并正在加速来到每个人的身边。作为国际公认的汽车未来发展方向，自动驾驶的意义不仅在于汽车行业的技术升级，因其涉及的产业链长、价值创造空间巨大，已成为各国的重要战路高地与汽车产业和科技产业跨界、竞合的必争之地。 出行平安不仅是公众美好的期盼，也是自动驾驶汽车设计与应用的前提案件。随着自动驾驶技术及示范应用的快速发展，自动驾驶交通安全引发了政府、行业的高度重视，公众的关注度也在不断地提升。更高效、更便捷、更智能、更安全的交通环境已成为社会各界的共同期待。 中国汽车技术研究中心有限公司联合同济大学和百度Apollo，共同编写《自动驾驶汽车交通安全白皮书》，结合自动驾驶汽车交通安全相关政策法规、安全技术、当前中国道路交通事故情况下自动驾驶与人类驾驶汽车的安全性对比，对自动驾驶汽车的交通安全进行分析，并提出建议和展望，为社会各界提供参考，助力我国自动驾驶汽车交通安全的良好发展。 本白皮书的缩写得到了以下专家的指导和支持，在此一并致谢（排名不分先后）： 公安部道路交通安全研究中心机动车辆安全研究室周文辉主任 交通运输部公路科学研究院汽车运输研究中心周炜主任 中国汽车技术研究中心有限公司汽车标准化研究所王兆所长 司法鉴定科学研究院道路交通事故鉴定研究室冯浩主任 同济大学汽车学院朱西产教授 限于目前自动驾驶产业发展阶段和编者的研究高度与角度，本白皮书仍有诺多待改进之处，欢迎各位领导、专家与业界同仁提出指导意见和建议，共同推进自动驾驶交通安全的发展。 2021年12月 目录 第1章自动驾驶时代势不可挡，政策法规保障安全发展1 1.1自动驾驶有望提升道路交通安全1 1.2顶层设计推动产业蓬勃发展2 1.3政策法规保障自动驾驶安全发展9 第2章自动驾驶汽车的安全技术特点10 2.1自动驾驶主系统安全11 2.2自动驾驶安全穴余系统14 2.3远程云代驾16 2.4自动驾驶汽车测试与验证17 第3章自动驾驶与传统驾驶汽车安全对比24 3.1人类驾驶事故场景分析25 3.2人类驾驶事故原因分析33 3.3自动驾驶汽车与人类驾驶汽车安全性对比分析39 3.4自动驾驶汽车事故分析42 第4章总结展望58 4.1观点总结59 4.2展望建议60 01 自动驾驶时代势不可挡政策法规保障安全发展 1.1自动驾驶有提升道路交通安全 据世界卫生组织《2018年全球道路安全现状报告》统计，全球每年约有135万人死于道路交通事故，相当于每24秒就有1人因交通事故丧命，另外还有2000万至5000万人受到非致命伤害。道路交通伤害已经成为全球第八大死因。道路交通事故问题在我国同样严峻，据《中华人民共和国道路交通事故统计年报》统计，2017-2020年我国交通事故年均发生23.51万次，年均死亡人数达6.29万人，另有24.38万人受到非致命伤害。道路交通事故已成为我国儿童意外伤害的第二大死因，并作为唯一个非病因索位列中国人员死亡原因前十。 据统计，约90%以上的道路交通事故是驾驶员人为因素导致的。消除和减少驾驶员违法违规操作、驾驶经验不足和自身缺陷或感知限制等不良人为因素，无疑对减少交通事故，降低道路交通风险具有重大价值。 随著传感技术的发展导信息技术在汽车领域应用的加深，汽车正由人工操控的机械产品向智能化系统控制的智能产品转变。在智能产品提高汽车行驶效率和人们驾乘体验的同时，通过自动驾驶技术减少驾驶中的人为失误，提高车辆感知和操控能力，让驾驶更安全，成为了自动驾驶汽车研发的重要初衷。 目前搭载高级驾驶辅助系统（ADAS）的L2级及以下辅助驾驶汽车已实现产业化应用，L3级有条件自动驾驶化的汽车正在产业化的道路上发展。但要实现无人驾驶，不再需驾驶员的操控和注意力，则需要L4级及以上自动驾驶汽车于能真正实现（无特别说明，本白皮书内自动驾驶汽车指达到驾驶自动化L4级及以上汽车)。 目前，L4级自动驾驶汽车已在码头、机场、分级开放道路等特定运用场所开展了较多测试和运营活动。2021年10月15日，北京市智能网联汽车政策先行区正式开放无人化道路测试，并为企业发放了首批无人化道路测试牌照，L4级自动驾驶汽车已充许开展"主驾无人，副驾有人的公开城市道路测试。未来，被批准测试车辆还特被允许从"副驾有人转为后排有人，直至"车内无人。随着自动驾驶汽车不断通过安全验证，最终，自动驾驶汽车特实现"全无人驾驶"的应用目标。 面对驾驶位空空的自动驾驶汽车，我们不禁发出疑问：自动驾驶安全吗？自动驾驶能让道路交通更加安全鸣？ 自汽车开始普及，交通事故问题一伴随人类至今。随着汽车安全标准的不断推动，安全技术能力的不断提升，社会逐渐接纳了适当的风险，定义了相对安全的标准。虽然自动驾驶并不面接等于0事故，但与传统汽车相比，自动驾驶汽车具备更全面的环境感知能力，更高效的自动规划决策能力和更及时更精准的驾驶操控能力，能够脱离人类驾驶，理论上能够避免驾驶人为因素导致的90%以上道路交通事故，显著促进道路交通安全水平的提升。 后文，我们将结合现阶段自动驾驶汽车相关交通安全政策法规、安全技术保障措施、中国道路交通事故情况、部分相关事敌或事件，对自动驾驶交通安全进行详细的研究导探讨。 1.2顶层设计推动产业蓬勃发展 我国汽车产业整体规模保持世界前列，自动笃驶产业受到了政府的重视和支持，具有多元化的应用场景、良好的道路案件、快速发展的通信技术等良好产业发展土壤。相较于早期更注重单车智能的欧美国家，我国的自动驾驶汽车的发展始终强调智能网联、车路协同，近年来已初步形成《汽车产业中长期发展规划》、《智能汽车创新发展战略》、《中国制造2025》《交通强国建设纲要》等系列智能网联汽车发展战略，并在国际产生影响。 发展愿景 到2025年我国高度自动驾驶汽车将实现限定区域和特定场景商业化应用，力争2035年高度自动驾驶汽车实现规模化应用。 《新能源汽车产业发展规划（2021～2035年）》 2035年发展目标 基本实现交通运输感知全覆盖，智能网联汽车（智能汽车、自动驾驶、车路协同)的技术达到世界先进水平。 《国家综合立体交通网规划纲要》（2021年） 在顶层设计的推动下，地方政府相继开放了自动驾驶道路测试和示范运营区域助力产业发展。截至2021年11月，全国已有38个省/市出台管理细则，先后建设了70家测试示范区，开放了5200多公里测试道路，发放1000余张测试牌照，自动驾驶道路测试取得了阶段性的进展。 企业层面，从红旗、长安、北汽、吉利等传统整车厂，到华为、中兴、大唐等通信领域企业，到以百度、阿里、腾讯为代表的互联网企业，再到小马智行、新石器、智行者等创新型企业，各大企业争相布局自动驾驶产业技术，在各地测试和示范运营区积极尝试。目前自动驾驶规模商业化和测试运营也取得了一定的落地成果，并仍在快速发展。 如今，在园区、矿区、港口、机场等限定场景下已实现自动驾驶汽车试点运营。北京、上海、长沙、沧州、广州等地，公众已经可在自动驾驶示范应用区域通过手机APP呼叫L4级的自动驾驶出租车，享受无人驾驶出行服务。 以百度为例，2021年12月，百度自动驾驶道路测试里程已超过2100万公里。根据《2021百度自动驾驶出行服务半年报告》，高质量测试覆盖30+城市，覆盖面积超过600平方公里，推进上车点超过1000个，服务人次达40万+，用户评价五星好评占比达95.3%。自2021年11月25日起，百度获得北京市高级别自动驾驶示范区批复的首批商业化试点，68台“萝卜快跑"自动驾驶车辆已后动商业试点收费服务，覆盖64平方公里的范围。 2021年在抗击新冠疫情中，百度、文远知行、小马智行、广汽集团等企业纷纷驰援抗疫，投入自动驾驶汽车用于防疫物资的配送、保温送登、移动需售、移动服务、人员接驳等不同场景，充分发挥了运输高效、安全可控的优势。不仅解决了疫区运力不足和最后一公里配送的难默，同时还降低了流行病的交叉感染等风险，成为科技“战疫”的新亮点。 自动驾驶汽车已经来到人们身边，正在快速被公众接纳，并成为一项出行新选择。在顶层设计的推动下，在各方的响应下，汽车自动驾驶时代正在加速到来。 1.3政策法规保障自动驾驶安全发展 通着近年来自动驾驶产业的快速发展，国务院办公厅、工业和信息化部、公安部、交通运输部等多部高速重视安全，积极制定完善相关政策法规，陆续出台多项指导文件，保障自动驾驶汽车交通安全，并为后续发展进行铺垫。 目前我国自动驾驶汽车相关政策和法规基本能够适应现阶段应用的需要，并能够按照技术应用的发展需要进行更新完善。2018年智能网联汽车道路测试管理规范（试行）发布推动了我国自动驾驶汽车测试工作的开展。随着各地自动驾驶测试和示范运营区的快速发展，一系列新的问题和需求浮现，为了响应道路测试工作开展过程中测试方案不统一、测试结果不互认、车路协同不到位等问题和行业企业提出进一步开放高速公路、无安全员测试等需求，2021年7月，工业和信息化部、公安部、交通运输部三部联合印发了《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行)》对应用主体、驾驶人、车辆、示范应用申请管理和交通违法事故处理方面给出了安全相关要求。同时，国家对道路交通安全法、汽车产品准入召回等方面也根据实际需要，进行了相关修订、补充和研究，支持自动驾驶产业的安全发展。 目前，自动驾驶汽车交通安全领域主要涉及的法律法规要求如下： 道路测试主体应提供智能网联汽车道路测试或示范应用安全性自我声明并由省、市级政府相关主管部内进行确认，其中，交通事故责任强制险凭证以及每车不低于五百万元人民币的交通事故责任保险凭证或不少于五百万元人民币的自动驾驶道路测试事故赔偿保函省、市级政府相关主管部内于每年6月、12月将智能网联汽车道路测试情况报送至工业和信息化部、公安部和交通运输部，并向社会公布对具有网联功能的车辆或远程控制功能的监控平台，应提供网络安