2023精密减速器行业发展现状及相关公司分析报告

目录 1.精密减速器——机器人成本占比最高的核心零部件......................................5 1.1.减速器分类及精密减速器简介...............................................................................................51.2.各类精密减速器传动原理及结构特点...................................................................................61.2.1.精密行星减速器：成本低、传动效率高、承载能力强，但重量体积大、单级减速比小....................61.2.2.RV减速器：体积质量较小、减速比范围大、承载能力强，但工艺复杂、成本高..............................71.2.3.谐波减速器：体积质量小、减速比范围较大，但承载能力较弱、容易疲劳损坏................................92.特斯拉人形机器人持续进化，精密减速器不可或缺....................................112.1.机器人减速器选型关注多项核心指标，RV和谐波减速器是当前主流...........................112.2.人形机器人对减速器小型化、轻量化要求高，谐波和RV减速器最适配......................133.谐波减速器：国产替代如火如荼，国内企业优势在于性价比和服务.......153.1.国内企业快速追赶，谐波减速器国产替代如火如荼.........................................................153.2.国内企业优势在于性价比和服务，后续降本核心在于高效规模化.................................204.RV减速器：国产替代初显成效，技术工艺仍需进一步积累.....................254.1.纳博特斯克引领全球RV减速器市场，政策引导下国产替代初显成效..........................254.2.技术工艺仍需积累，产品体系有待完善.............................................................................285.多元需求推动行业持续成长，人形机器人带来巨大想象空间....................305.1.精密减速器下游应用广泛，2021年全国谐波和RV减速器市场规模达58亿元...........305.2.多元需求推动行业持续成长，人形机器人带来巨大想象空间.........................................346.相关公司............................................................................................................386.1.哈默纳科：全球谐波减速器龙头，致力于推动谐波减速器精巧化.................................386.2.纳博特斯克：RV减速器缔造者，独特资产塑造难以复刻的竞争优势...........................426.3.绿的谐波：深耕谐波传动领域20年，国产谐波减速器行业领军企业...........................476.4.双环传动：深耕高精度齿轮行业，同步布局RV和谐波减速器......................................516.5.其他相关公司.........................................................................................................................53 图表目录 图1：工业机器人成本构成........................................................................................................................................5图2：全球机器人领域主要使用的精密减速器........................................................................................................6图3：行星减速器主要零件及结构图........................................................................................................................6图4：二级行星减速器结构图....................................................................................................................................7图5：纳博特斯克RV-20E型减速器模型爆炸图......................................................................................................8图6：第一级减速装置为行星齿轮减速器................................................................................................................8图7：第二级减速装置为摆线针轮传动....................................................................................................................9图8：谐波减速器结构示意图..................................................................................................................................10图9：谐波减速器传动原理......................................................................................................................................10图10：齿轮背隙示意图.............................................................................................................................................11图11：串联弹性驱动器结构示意图.........................................................................................................................14图12：特斯拉人形机器人Optimus电池方案........................................................................................................14图13：2020年全球谐波减速器行业市占率情况...................................................................................................15图14：2018-2027E绿的谐波与哈默纳科产能变化情况（万台）........................................................................17图15：2018-2022年绿的谐波与哈默纳科研发人员数量情况..............................................................................17图16：2018-2022年绿的谐波与哈默纳科研发投入情况......................................................................................18 图17：1955年至今谐波减速器技术主要产出国专利申请数量对比图...............................................................18图18：谐波减速器专利技术产出国分布................................................................................................................19图19：全球谐波减速器技术专利申请量排名........................................................................................................19图20：2020-2021年我国谐波减速器市场格局......................................................................................................19图21：哈默纳科开发的超小型一体化执行器已广泛应用于半导体及机器人等各个领域.................................20图22：谐波减速器生产流程....................................................................................................................................20图23：绿的谐波2017-2019年谐波减速器单位售价及成本变化.........................................................................21图24：绿的谐波2017-2019年不同规格谐波减速器销量占比变化.....................................................................21图25：2022年绿的谐波减速器及金属部件成本构成...........................................................................................21图26：绿的谐波2017-2019年谐波减速器单位成本构成变化情况（元/台）........................