报告提供的任何内容（包括但不限于数据、文字、图表、图像等）均系头豹研究院独有的高度机密性文件（在报告中另行标明出处者除外）。未经头豹研究院事先书面许可，任何人不得以任何方式擅自复制、再造、传播、出版、引用、改编、汇编本报告内容，若有违反上述约定的行为发生，头豹研究院保留采取法律措施、追究相关人员责任的权利。头豹研究院开展的所有商业活动均使用“头豹研究院”或“头豹”的商号、商标，头豹研究院无任何前述名称之外的其他分支机构，也未授权或聘用其他任何第三方代表头豹研究院开展商业活动。www.leadleo.com头豹行业概览| 2022/082022年中国人形机器人行业概览：TESLABOT开启机器人新纪元2022 China Humanoid Robot Industry中国人型ロボット業界の概要（摘要版）报告标签：机器人、减速器、特斯拉、人形机器人撰写人：张诗悦 头豹行业概览 | 2022/08www.leadleo.com400-072-55882老龄化与劳动力短缺拉动人形机器人需求的增长。中国老龄化程度进一步加深，机器人可替代老龄化程度较深的工种，同时康复、家庭服务的机器人将需求旺盛；劳动力短缺现象导致人力成本提升，机器人可替代人力进行部分工作，提高社会工作效率政府对人形机器人的发展起到推动作用。中国政府重视机器人的发展，先后出台多项政策从低碳转型、5G融合、技术研发、应用推广等方面促进机器人的智能化提升与研发应用人形机器人的驱动因素是什么？人形机器人三大核心零部件为减速器、伺服系统和控制器。伺服系统主要由伺服驱动、伺服电机和编码器组成，中国机器人伺服系统的市场份额在提升，已占比超四成，汇川市场份额首次超日系企业，市场国产化趋势明显。目前用于机器人的减速器主要为精密减速器，包括谐波减速器和RV减速器，由于人形机器人关节数量较多，因此谐波减速器的数量将大幅增加，减速器市场国产份额持续提升。控制器主要有PLC、PC-Based和嵌入式三种技术路线，PC-Based更加适合运动复杂的人形机器人，将迎来广阔发展；中国机器人控制器市场以国际企业为主导人形机器人的核心零部件及其竞争格局如何？Tesla Bot的出现将推动人形机器人产业的发展，人形机器人核心能力提升的关键是自动驾驶系统的加入，但其发展还需提升AI技术的感知能力，预计先落地于高端场景人形机器人的发展前景如何？报告要点速览2021年8月特斯拉AI日发布会上，马斯克发布了名叫Tesla Bot的机器人，使人形机器人话题重回大众视野，中国近几年的老龄化与劳动力短缺现象，以及产业自动化、智能化趋势带动机器人需求的增长，人形机器人作为一种全场景通用机器人，其发展状况与前景成为了热点问题，本篇报告主要回答人形机器人领域近期关注的问题，主要涉及：1）人形机器人的驱动因素是什么？2）人形机器人的核心零部件及其竞争格局如何？3）人形机器人的发展前景如何？观点提炼 中国：智机器人系列行业概览 | 2022/08www.leadleo.com400-072-55883驱动因素——老龄化与劳动力短缺•中国老龄化程度进一步加深，机器人可替代老龄化程度较深的工种，同时康复、家庭服务的机器人将需求旺盛；劳动力短缺现象导致人力成本提升，机器人可替代人力进行部分工作，提高社会工作效率机器人的应用场景及老龄化、人力短缺现象n老龄化与人力短缺催生机器人需求老龄化程度加剧，机器人可替代老龄化程度较深的工种，同时康复、家庭服务的机器人将需求旺盛。据国家统计局公布的数据，中国老年人口持续攀升，2021年60岁以上人口突破2.7亿人，占比高达18.9%，中国已处于老龄化社会，且在向高龄化社会发展。在家政服务、清洁等行业中存在人力年龄偏高的情况，而机器人可替代这些行业的人力，提高生产效率；同时陪伴、康复领域的机器人能够提升老年人生活质量，其需求将有所提升劳动力短缺导致人力成本提升，2016-2020年中国16-59岁的劳动人口数量逐年递减，从9.1亿减少到8.8亿，2021年劳动年龄人口略有增加主要是由于1961年出生人口较少，整体来看劳动人口数量呈下降趋势，劳动力体量的缩减引起人工成本持续增长，而机器人可替代人力进行部分工作，且机器人具备更高的精确性和安全性，能够提高社会工作效率来源：统计局、国家卫健委、头豹研究院中国16-59岁劳动年龄人口数量与占总人口比例， 2016-2021年单位：亿人9.1 9.0 9.0 9.0 8.8 8.8 65.6%64.9%64.3%64.0%62.3%62.5%60%61%62%63%64%65%66%8.658.78.758.88.858.98.9599.059.19.15201620172018201920202021劳动人口占比1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 2.32.42.52.5 2.62.714.2%18.9%0%2%4%6%8%10%12%14%16%18%20%0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 20162017201820192020202165岁及以上人口60岁及以上人口65岁及以上人口占比60岁及以上人口占比机器人应用场景家政服务娱乐休闲助老助残物流运输专业清洁接待机械加工搬运中国60岁、65岁及以上的人口数量与占总人口比例， 2016-2021年单位：亿人 中国：智机器人系列行业概览 | 2022/08www.leadleo.com400-072-55884上游分析——伺服系统•伺服系统主要由伺服驱动、伺服电机和编码器组成，中国机器人伺服系统的市场份额在提升，已占比超四成，汇川市场份额首次超日系企业，市场国产化趋势明显伺服系统的组成与市场情况n伺服系统国产化趋势明显伺服系统是人形机器人的驱动力，精准控制机器人的运动方位、姿态和轨迹。伺服系统主要由伺服驱动、伺服电机和编码器组成，控制器下达指令给伺服驱动，驱动电机运动，编码器测量运动参数并反馈至伺服驱动中国机器人伺服系统的市场份额在提升，从2019年的31.2%提升至2021年的42.4%，已超过日韩的市场份额中国伺服电机市场国产化趋势明显，2021年汇川市占率跃居第一，占比16.1%，而2020年市占率排名第四，仅占9.7%，增长迅速，台达、禾川等其他中国厂商的市场份额也有所增长，市占率的提升一方面加快国产化进程，另一方面促进伺服系统的迭代更新来源：汇川官网、头豹研究院11.2%10.6%10.1%9.7%9.3%6.2%3.1%2.6%2.5%34.7%安川三菱松下汇川台达西门子禾川科技埃斯顿欧姆龙其他中国机器人伺服系统市占率， 2020年16.1%11.4%9.8%9.4%8.3%8.1%3.3%2.4%2.1%29.1%汇川安川松下三菱西门子台达禾川科技无锡信捷埃斯顿其他中国机器人伺服系统市占率， 2021年中国机器人伺服系统市场份额变化，2019-2021年中国欧美日韩2021年，42.4%2020年，39.3%2019年，31.2%指令装置伺服驱动编码器伺服电机反馈伺服系统组成及运作流程 中国：智机器人系列行业概览 | 2022/08www.leadleo.com400-072-55885来源：头豹研究院n减速器市场国产份额持续提升谐波减速器的中国品牌市场份额在提升。绿的谐波市占率排名第二，为24.7%，相较于2020年21.4%的市占率有所增长，而市占率第一的哈默纳科市场份额在缩减，其龙头地位受到挑战，此外，其他中国厂商如来福、同川、大族等的市场份额也在提升。将绿的谐波与日系企业哈默纳科、新宝对比，可看出竞争力较强，其在产品研发方面较为重视，盈利能力也为三者最高中国RV减速器市场中过半的份额由纳博特斯克所占据，中国企业双环传动市占率排名第二，为15.1%，较2020年9.4%的市占率有较大提升，同时珠海飞马、中大力德等中国厂商也在市场中占据部分份额，龙头纳博特斯克的份额受到挤压。对比TOP3企业双环传动、纳博特斯克和日本住友，双环传动缺乏竞争力，其营收规模与盈利能力均不如另两家企业，但在中国厂商中处于第一梯队，其产品已获得市场的广泛认可35.5%24.7%7.7%7.4%5.7%4.5%4.2%10.3%哈默纳科绿的谐波来福新宝同川大族福德其他中国机器人谐波减速器市占率， 2021年51.8%15.1%4.9%4.5%4.2%3.8%3.0%2.6%10.1%Nab环动住友珠海飞马中大力德南通振康智同秦川其他中国机器人RV减速器市占率， 2021年中国机器人谐波减速器代表企业竞争格局0.00%10.00%20.00%30.00%40.00%50.00%60.00%0.00%2.00%4.00%6.00%8.00%10.00%12.00%哈默纳科日本新宝绿的谐波研发投入程度盈利能力中国机器人RV减速器代表企业竞争格局0.00%5.00%10.00%15.00%20.00%25.00%30.00%0100200300400500600纳博特斯克双环传动日本住友营业收入（亿元）盈利能力注：气泡大小代表市占率大小盈利能力主要由企业毛利率大小确定研发投入程度由研发费用率决定，费用率越高，投入程度越高注：气泡大小代表市占率大小盈利能力主要由企业毛利率大小确定上游分析——减速器•目前用于机器人的减速器主要为精密减速器，包括谐波减速器和RV减速器，由于人形机器人关节数量较多，因此谐波减速器的数量将大幅增加，减速器市场国产份额持续提升减速器的两种类型 中国：智机器人系列行业概览 | 2022/08www.leadleo.com400-072-55886上游分析——控制器•控制器主要有PLC、PC-Based和嵌入式三种技术路线，PC-Based更加适合运动复杂的人形机器人，将迎来广阔发展；中国机器人控制器市场以国际企业为主导运动控制系统构成及控制器的技术路线n中国控制器市场以国际厂商为主导运动控制系统由控制器与驱动层组成，控制层的主要部件是控制器，驱动层则主要为伺服系统，传感器将接收到的信息发送至控制层，控制层对驱动层下达指令，由驱动层驱动机器人进行运动。控制器主要有三种技术路线，PLC、PC-Based和嵌入式，其中PLC系统简单，可靠性强， 嵌入式支持定制化，PC-Based可支持复杂算法，拓展性强，更加适合运动复杂的人形机器人，将迎来广阔发展中国机器人控制器市场以国际四巨头发那科、库卡、ABB和安川为主，CR4>50%，中国企业市场份额占比较少，不足20%，尚不具备竞争力。将四巨头进行对比可看出发那科和ABB的盈利能力和营收水平较高，具备较强的竞争力来源：头豹研究院18.1%14.4%12.8%12.2%3.1%2.5%1.9%1.4%1.2%32.4%日本发那科德国库卡瑞士ABB日本安川启帆埃夫特新松机器人埃斯顿广州数控其他中国机器人控制器市占率， 2021年信息层被控对象运动控制系统控制层控制器驱动层驱动器电机PLC控制器PC-Based嵌入式用于机械、机器人、机床等领域，可进行圆周或直线运动的控制，体积小、环境适应能力强、系统简单、可靠性强，但不支持复杂算法主要用于电子、工业机器人等领域，系统通用性强、可拓展性强、支持复杂算法，可进行二次开发和编程广泛用于激光、切割等设备制造行业，具有定制性，可实现简单和复杂应用，同时成本低，维护简单，稳定性强中国机器人RV减速器代表企业竞争格局0.00%5.00%10.00%15.00%20.00%25.00%30.00%35.00%40.00%45.00%012345日本安川德国库卡瑞士ABB日本发那科营收水平盈利能力注：气泡大小代表市占率大小盈利能力主要由企业毛利率大小决定，营收水平主要由企业营业收入大小决定 中国：智机器人系列行业概览 | 2022/08www.leadleo.com400-072-55887人形机器人的发展前景•Tesla Bot的出现将推动人形机器人产业的发展，人形机器人核心能力提升的关键是自动驾驶系统的加入，但其发展还需提升AI技术的感知能力，预计先落地于高端场景从Tesla Bot看人形