敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 先进制造研究部副总监：谭潇刚 中国科学技术大学博士，知名券商背景，兼备理工/金融复合背景和跨一、二级市场研究视角；专注新能源汽车产业链，深度挖掘锂电池材料、回收、设备等细分领域机会。 电话：0755-83068383-8033 E-mail:tanxiaogang@jiyechangqing.cn 先进制造研究部汽车行业研究员：曾凯 北京交通大学动力机械及工程硕士，曾在吉利、北汽担任主管研发工程师等职、拥有六年汽车研发背景，参与多款量产车型研发。 电话：0755-83068383-8173 E-mail: zengkai@ jiyechangqing.cn 先进制造研究部汽车行研实习生：吴梓薇 北京大学数量金融学硕士，华南理工大学自动化学士。 【智能汽车行业专题报告】汽车如何迈入智能时代......................................2018年8月24日 【惯性导航专题报告】惯性导航——被低估的自动驾驶关键技术，千亿级市场撬杆 ....................................................2018年9月12日 基业常青经济研究院携国内最强大的一级市场研究团队，专注一级市场产业研究，坚持“深耕产业研究，助力资本增值，让股权投资信息不对称成为历史”的经营理念，帮助资金寻找优质项目，帮助优质项目对接资金，助力上市公司做强做大，帮助地方政府产业升级，为股权投资机构发掘投资机会，致力于开创中国一级市场研究、投资和融资的新格局！ 行业报告 Page 1/28 特别声明： 作者保证本报告中的信息均来源于合规的渠道，研究逻辑力求客观、严谨；报告的结论是在独立、公正的前提下得出，并已经清晰、准确地反映了作者的研究观点。除特别声明的情况外，在作者知情的范围内，本报告所研究的企业与作者无直接利益相关。特此声明。 行业深度研究报告 汽车行业 惯性导航专题报告（二） 推荐 （维持评级） 2018年12月7日 惯性导航——自动驾驶不可或缺的定位系统核心  惯性导航定位系统将成为自动驾驶刚需 （1）自动驾驶已成为汽车行业发展的确定性趋势。自动驾驶的三个核心问题：在哪里？去哪里？如何去？ 定位系统在自动驾驶中专注于解决“在哪里？”这个问题。 （2）自动驾驶定位系统的最核心关键词是高精度。高精定位能够实现极端天气和环境下的车道级定位、高精度定位要能实现感知信息的时空同步、降低自动驾驶系统运算力要求、降低系统复杂度、有利于实现V2X应用及自动驾驶的安全性和舒适性。 （3）惯性导航系统是高精定位中必不可少的关键部件。惯性导航系统是唯一可以输出完备的六自由度数据的设备、数据更新频率高、是定位信息的融合中心。目前GNSS+IMU构成的组合导航系统是主流的定位系统方案。  车用惯导系统进入快速发展阶段，爆发可期 （1） 惯性导航系统应用从军工走向汽车。惯性导航技术发展至今已有百余年历史。惯导在军事领域的应用相对成熟，目前已开始应用在自动驾驶领域，迎来快速增长。 （2）2022年惯导系统全球市场空间将达45亿美元。惯性传感器IMU到2022年将达9亿美元，惯导系统至2022年为45亿美元，对应2018-2022年CAGR为54%。 （3）国内惯导系统研发尚处起步阶段。中国整体处于具备部分研发能力的第三梯队。国内的惯性导航组合研发起步较晚，技术上与国外存在不小的差距。  车用惯导系统的核心关键在算法及芯片 （1） 惯导系统短期内是算法的竞争。惯导中使用的核心算法主要包括3种：1. 惯性导航解算算法；2. 组合导航的卡尔曼滤波器的耦合。3. 环境特征信息与惯性导航融合是必然趋势。 （2）惯导系统长期竞争力在芯片的设计及封装。汽车用的传感器对性能、体积、寿命要求非常高，决定了车用惯导传感器将采用MEMS技术。同时对高性能、低功耗惯性器件及系统的需求，使得MEMS惯性器件朝着高精度、集成化、低成本、组合化和多功能化方向发展。MEMS的封装技术是决定MEMS惯性器件的性能的重要因素。  投资策略： 惯性导航是自动驾驶不可或缺的定位系统核心，目前已进入高速发展阶段。我们建议关注已经在惯性导航系统算法有深厚积累，同时进入主机厂供应体系的相关公司。 推荐重点关注企业： 深圳导远科技有限公司。 建议关注企业：上海戴世智能科技有限公司、北京羲朗科技有限公司。  风险提示： 政策调整风险，自动驾驶市场化不及预期的风险。 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 2/28 内容目录 1惯性导航定位系统将成为自动驾驶刚需 ............................................. 4 1.1 自动驾驶为什么需要定位层？ ................................................................................ 4 1.2 自动驾驶要什么样的定位？ .................................................................................... 5 1.3 高精度定位为什么少不了惯导？ ............................................................................ 7 2 车用惯导系统进入快速发展阶段，爆发可期 .................................... 13 2.1惯性导航系统的工作原理及核心部件 ................................................................. 13 2.2 惯性导航系统应用从军工走向汽车 .................................................................... 14 2.3 2022年惯导系统全球市场空间将达45亿美元 .................................................. 16 2.4 国内惯导系统研发尚处起步阶段 ......................................................................... 17 3 车用惯导系统的核心关键在算法及芯片 ........................................... 19 3.1惯导系统短期内是算法的竞争 .............................................................................. 19 3.2 惯导系统长期竞争力在芯片的设计及封装 ........................................................ 23 4投资策略 ......................................................................................... 25 4.1 推荐重点关注企业：深圳导远科技有限公司 .................................................... 26 5 风险提示 ........................................................................................ 27 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 3/28 图表目录 图表1 自动驾驶发展历程 .................................................................................................. 4 图表2 自动驾驶的核心框架图 ........................................................................................... 5 图表3 自动驾驶的定位系统核心框架图 ........................................................................... 5 图表4 使用高精地图的高精度定位系统可以实现车道级定位 ....................................... 6 图表5 高精度定位系统有利于实现V2X应用.................................................................. 7 图表6 百度阿波罗使用了三种定位技术 ........................................................................... 8 图表7 GNSS定位技术原理 ................................................................................................ 8 图表8 GNSS-RTK定位原理图 ........................................................................................... 9 图表9 环境特征匹配定位原理图 ....................................................................................... 9 图表10惯性定位原理示意图 ............................................................................................ 10 图表 11 三种定位方式的优点和缺点 .............................................................................. 10 图表12 GNSS+IMU的融合原理示意图 ........................................................................... 11 图表13 惯导系统作为定位信息中心融合其他模块提供的定位信息............................ 12 图表14 GNSS+IMU定位系统示意图 ............................................................................... 13 图表15 惯性系统工作原理图 .........................