智能四足新时代，国产机器狗能否引领全球竞赛？头豹词条报告系列

头豹分类/综合及概念/智能制造/装备及系统/其他智能装备 Copyright © 2025头豹 智能四足新时代，国产机器狗能否引领全球竞赛？ 头豹词条报告系列 于利蓉·头豹分析师 2025-11-13未经平台授权，禁止转载 行业分类：综合及概念/其他智能装备 摘要机器狗即四足机器人，是一种仿生腿足式机器人。机器狗最基础的特征是具有环境自适应性、路径规划能力、运动性能和负载能力。根据腿部驱动方式，机器狗可分为液压驱动、电机驱动、气动驱动和电液复合驱动机器狗；基于应用场景，机器狗可分为军事级机器狗、工业级机器狗和消费级机器狗。从驱动方式看，电机驱动机器狗是机器狗市场主流产品，市场占比约90%；从应用场景看，消费级机器狗是市场主流产品，占比超60%。2021年至今，机器狗行业已步入商业化应用期，产业链趋于成熟，中国企业主导全球市场，机器狗产品逐渐向“具身智能”演进。 行业定义 机器狗即四足机器人，是一种仿生腿足式机器人，设计用来模仿动物（如狗、猫、马等）四肢结构和行走方式，通过高度复杂的机械结构和精密的控制算法，同时配备多类型的传感器、驱动器、控制系统等，使其具备极强的环境适应能力，能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。 行业分类 基于腿部驱动方式，机器狗可分为液压驱动、电机驱动、气动驱动和电液复合驱动机器狗；基于应用场景，机器狗可分为军事级机器狗、工业级机器狗和消费级机器狗；基于功能特点，机器狗可分为自主行走机器狗、交互能力强的机器狗和感知能力强的机器狗。 机器狗基于腿部驱动方式的分类 液压驱动、电机驱动、气动驱动和电液复合驱动机器狗。 液压驱动机器狗 液压驱动机器狗具有高功率密度、大力矩输出、能适应恶劣环境，但系统复杂、成本高，通常用于需要高功率输出和快速响应的场景。 电机驱动机器狗 电机驱动机器狗控制精度高、响应速度快、噪声小、维护简便，但承载能力有限，适用于对精度和噪音有较高要求的场景。 气动驱动机器狗 气动驱动机器狗用压缩空气作为驱动力，通过控制系统调节气压和流量来控制气动元件（如气缸、气动马达）的伸缩或旋转，从而驱动机器人的四肢运动。优点是成本低、设计轻量化、灵活性好，但控制精度低，鉴于四足机器人应用场景复杂，且对动态响应和精度要求较高，气动驱动的使用尚未广泛。 电液复合驱动机器狗 电液复合驱动机器狗结合液压和电机优势，适用于高功率输出、快速响应场景，但成本高、维护复杂。特别适用于军事、野外救援、石油石化等应用。 机器狗基于应用场景的分类 军事级机器狗、工业级机器狗和消费级机器狗。 军事级机器狗 主要用于战场环境中执行侦察、巡逻、运输等任务。 工业级机器狗 主要用于工业生产、仓储物流、电力巡检、救援等领域。 消费级机器狗 主要面向家庭娱乐、陪伴等场景。 机器狗基于功能特点的分类 自主行走机器狗、交互能力强的机器狗和感知能力强的机器狗。 自主行走机器狗 通常配备先进的运动控制系统和传感器，以实现精确的行走和避障。 交互能力强的机器狗 通常配备语音识别、手势识别等交互技术，以提高用户体验。 感知能力强的机器狗 通常用于需要高精度感知和响应的场景，如工业检测、军事侦察等。 行业特征 机器狗的行业特征包括从驱动方式看，电机驱动机器狗是机器狗市场主流产品、从应用场景看，消费级机器狗是市场主流产品、军事级机器狗市场占比约为工业级机器狗市场占比的10%。 从驱动方式看，电机驱动机器狗是机器狗市场主流产品 从驱动方式看，电机驱动机器狗是机器狗市场主流产品，市场占比约90%，主要原因在于其控制精度高、响应速度快、能量转化效率高。相较于液压或气动驱动，电机驱动结构更紧凑、噪声更低、维护更便捷，且便于与智能控制系统集成。电机技术的成熟与成本可控，配合轻量化材料与高密度电源系统，能在性能与续航间取得良好平衡，更适合大规模商业化部署。此外，液压驱动机器狗市场占比约5%，气动驱动和电液复合驱动机器狗市场合计占比5%。 从应用场景看，消费级机器狗是市场主流产品 从应用场景看，消费级机器狗是市场主流产品，在民用机器狗市场占比约60.5%。其次是工业级机器狗，市场占比约39.5%。消费级机器狗出货量的增长主要受益于成本下降、智能交互体验提升以及大众娱乐与教育需求增长。随着小型伺服电机、嵌入式AI芯片和视觉识别算法的普及，机器狗的制造成本与功耗显著降低，使其更易进入家庭和个人市场。同时，消费级产品强调陪伴、娱乐与编程教育等功能，契合智能宠物与STEAM教育的潮流，市场接受度高、应用场景丰富。 军事级机器狗市场占比约为工业级机器狗市场占比的10% 目前，军事级机器狗市场占比相对较小，主要原因在于技术门槛高、成本昂贵、应用环境复杂且需求尚未大规模落地。此类产品需具备更强的续航能力、环境适应性与任务执行稳定性，对动力系统、传感融合与自主决策算法要求极高，导致研发与制造成本居高不下。同时，军事任务场景多样且风险较高，对可靠性和安全性的验证周期长，尚处于实验与小批量应用阶段。 发展历程 机器狗的发展历程经历从实验室探索到商业化应用的多个阶段。在萌芽探索期，机器狗的代表产品有WalkingTruck、KUMO-I，需要依赖外部操控、运动缓慢、无自主感知与决策能力，主要用于科研验证。在科研突破期，机器狗的代表产品有BigDog、ALoF的四足机器人等，引入动态控制算法、以军用为导向，技术高度集中于欧美。在产业加速期，机器狗的代表产品有Spot、Laikago、CheetahMini、阿尔法机器狗等，电机驱动技术逐步取代液压系统成为主流、人工智能算法与多模态感知系统深度集成，下游应用场景多元化，中国厂商崛起。在商业化应用期，机器狗产业链趋于成熟，中国机器狗企业主导全球市场，机器狗产品逐渐向“具身智能”演进。 萌芽探索期1960-01-01~1999-01-01 1968年，美国GE公司研发的Walking Truck问世，被认为是世界上第一台四足机器人原型；1976年，日本东京工业大学研发KUMO-I四足机器人。 机器狗的代表产品有Walking Truck、KUMO-I，需要依赖外部操控、运动缓慢、无自主感知与决策能力，主要用于科研验证。 科研突破期2000-01-01~2010-01-01 2005年，波士顿动力推出首款四足机器人BigDog；2009年，瑞士苏黎世联邦理工学院的研究人员开发ALoF的四足机器人；2010年，863计划启动“高性能四足仿生机器人”项目。 机器狗的代表产品有BigDog、ALoF的四足机器人等，引入动态控制算法、以军用为导向，技术高度集中于欧美。 产业加速期2011-01-01~2020-01-01 2016年，波士顿推出首款商业化四足机器人Spot；2017年，宇树科技发布首款商业化电驱四足机器人Laikago；2018年，麻省理工将迷你猎豹机器人Cheetah Mini的电机驱动器和所有运行代码开源；2020年，蔚蓝推出阿尔法机器狗C系列和阿尔法机器狗E系列产品。 机器狗的代表产品有Spot、Laikago、Cheetah Mini、阿尔法机器狗等，电机驱动技术逐步取代液压系统成为主流、人工智能算法与多模态感知系统深度集成，下游应用场景多元化，中国厂商崛起。 商业化应用期2021-01-01~至今 2021年，追觅科技推出第一代机器狗Eame One；小米发布第一代机器狗CyberDog；2022年，普渡科技公开全新四足配送机器人产品D1；2023年，逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1；小米发布第二代机器狗CyberDog 2；宇树科技发布Unitree Go2及Unitree B2。2024年中柬“金龙”演习公开察打一体机器狗，2024年珠海航展展出“机器狼”集群系统，标志中国成为首个把机器狗编入实战战术班组的国家。 机器狗产业链趋于成熟，中国机器狗企业主导全球市场，机器狗产品逐渐向“具身智能”演进。 产业链分析 机器狗产业链的发展现状 机器狗行业产业链上游为核心零部件和软件系统的开发环节,主要作用为提供机器狗运动、感知和智能决策所需的硬件、软件与技术。产业链中游为机器狗的整机制造和研发环节,主要作用为将上游的零部件和软件系统进行系统集成、结构设计与功能开发，完成机器狗整机制造。产业链下游为应用场景环节,主要作用是为机器狗提供实际的应用空间，是机器狗价值实现的终端。 机器狗行业产业链主要有以下核心研究观点： 从产业链看，机器狗产业链上游为核心零部件、软件及技术供应商，包括绿的谐波、禾赛科技、地平线等企业；中游为整机制造商，包括宇树科技、云深处、蔚蓝科技等企业；下游为机器狗的应用场景，消费群体覆盖G端、B端和C端的用户。 从产业链各环节代表性企业来看，机器狗行业上游主要有绿的谐波、和而泰、禾赛科技、奥比中光等零部件供应商，寒武纪、地平线、云天励飞等芯片供应商，汇川技术、伟创电器等电机供应商，思岚科技、商汤科技、科大讯飞等技术服务商，以及阿里巴巴、腾讯等云计算服务商；中游机器狗企业主要包括建设工业、内蒙一机、长城军工、红翼前锋、晶品特种等军事级机器狗厂商，宇树科技、波士顿动力、云深处、优宝特等工业级机器狗厂商，以及蔚蓝科技、小米、哈崎机器人等消费级机器狗厂商。下游机器狗应用市场G端用户主要为国家军事部队，B端用户主要为中国五矿集团、南方电网、中国电网、中国移动、宝山钢铁等电力、矿业单位，C端用户为众多个人消费者。 产业链上游环节分析 生产制造端 核心零部件和软件系统的开发 上游厂商 上游分析 从机器狗成本构成看，关节模组是成本最高的硬件，占比约50%，感知模块和控制模块成本占比各约20%，其他结构占比约10%。随着技术发展，感知和高性能计算模块成本占比有上升趋势。 机器狗的关节模组是机器狗实现运动的核心，包括电机、减速器、编码器、力矩传感器、驱动器、结构件等部件，在机器狗成本构成中占比最高，约50%，其性能直接决定机器狗的灵活性、负载能力和续航，其中，高精度电机和减速器是成本主要组成部分。此外，机器狗的感知模块负责环境感知与空间定位，是机器狗实现自主导航与避障的基础，包括视觉传感器、激光雷达、惯性测量单元、麦克风阵列、超声波/红外传感器、GPS模块等部件，成本占比约20%，消费级机器狗通常使用摄像头+IMU组合，而工业级与军事级产品则增加雷达和多模融合，从而使得感知模块成本占比会进一步上升至25%左右。另外，机器狗的控制模块是机器狗的“大脑”，负责数据处理、决策和指令下发，包括主控单元、运动控制算法、通信模块、电源管理系统、存储单元、操作系统与AI框架等，成本占比约20%，随着AI大模型和边缘计算需求提升，高性能计算芯片的成本占比正在不断提升。 中产业链中游环节分析 品牌端 机器狗的整机制造和研发 中游厂商 中游分析 基于产品对标细分应用市场的不同，中国机器狗行业竞争派系可分为军事级、工业级和消费级机器狗供应商三大类。 军事级机器狗供应商主要有内蒙一机、长城军工、建设工业、晶品特种、红翼前锋等具有军工背景企业，产品涵盖武装机器狗、排爆机器狗、打击型机器狗、两栖无人查险机器狗等；工业级机器狗供应商主要有宇树科技、云深处、波士顿动力等企业。其中，云深处在中国率先实现四足机器人全自主巡检变电站，其在中国电力行业市占率约85%、消防行业市占率约90%；消费级机器狗供应商主要有宇树科技、小米、蔚蓝科技、哈崎机器人等企业。其中，宇树科技Go1产品累计出货量超5万台，占全球消费级足式机器人市场60%以上份额。 从行业竞争格局看，宇树科技为机器狗市场绝对龙头企业，市场占比超过60%；波士顿动力、云深处、蔚蓝科技为第二梯队企业；第三梯队为数量众多的细分市场潜力厂商。 宇树科技凭借在核心驱动电机、自主控制算法及整机系统集成方面的技术优势，构建完善的产品矩阵和供应链体系，稳居行业龙头地位，2024年宇树科技四足机器人年销量达2.37万台，约占全球市场份额的69.75%，公司Un