人形机器人系列报告（二）：人形机器人末端执行器，灵巧手产业化加速落地

行业研究●证券研究报告 行业深度分析 汽车 人形机器人系列报告（二）：人形机器人末端执行器，灵巧手产业化加速落地 投资评级领先大市(维持) 首选股票 投资要点 2025年为人形机器人量产元年，灵巧手作为人形机器人的核心零部件，在成本方面占据较大比重，同时灵巧手向着高自由度和高感知能力的方向逐步拓展也有望持续增加人形机器人应用功能。本篇报告从灵巧手的必要性、技术以及产业应用情况进行分析，布局灵巧手及其关键零部件的企业值得重点关注。 为什么灵巧手是人形机器人的核心部件：1）传统机器人的末端执行器通常采用夹爪或夹持手，仅针对标准化里程进行设计，而灵巧手通过模仿人手设计，需要完成多样化的非标任务，需要具备高自由度、高精度的特点。2）在成本层面，灵巧手约占整机成本的17%，高于机器人其他部位的成本。3）在技术迭代方面，灵巧手朝着更高自由度和更高感知能力的方向发展，灵巧手的优化迭代能够拓展人形机器人的应用功能。 资料来源：聚源 灵巧手的主要组成模块：1）驱动模块：电机驱动模式局内体积小、响应快、调控方便、输出力矩稳定等优点，符合人形机器人灵巧手需求，是目前行业主流方案，其中空心杯电机和直流无刷电机是核心零部件；2）传动模块：人形机器人传动技术涵盖腱绳传动、连杆传动和齿轮传动，目前技术路线尚未收敛，各类传动方式因其各自的特点均被主流整机企业使用，如特斯拉Optimus采用腱绳方案，宇树Dex5灵巧手采用齿轮方案，因时机器人采用连杆传动方案；3）感知模块：六维力传感器可实现各个方向力与力矩的解耦，推算部件的姿态，测量精度最高。柔性触觉传感器能够模仿人类皮肤，实现对多种物理量的测量，是实现机器人仿生感知以及智能交互的核心部件。 升幅%1M3M12M相对收益-7.48-5.645.67绝对收益-6.348.7421.71 分析师黄程保SAC执业证书编号：S0910525040002huangchengbao@huajinsc.cn 相关报告 汽车：六维力传感器市场加速扩容，国产替代机遇与挑战并存-人形机器人系列报告（一）2025.6.5 人形机器人灵巧手产业应用情况：随着人形机器人行业加速发展，灵巧手的研发从科研机构逐步迈向产业，整机企业如特斯拉、宇树科技、优必选等均进行灵巧手的自研工作，零部件企业中星动纪元、魔法原子、灵巧智能、因时机器人等也开发各类人形机器人灵巧手产品。根据我们测算，2025/2030/2035年灵巧手行业空间分别为13.62/207.28/1356.74亿元，2025-2030CAGR为72.38%，2025-2035CAGR为45.61%，呈现高速增长态势。 投资建议：2025年人形机器人迈入产业化关键阶段，人形机器人正从“0-1”的阶段迈向“1-10”的阶段，灵巧手作为核心部件将享受人形机器人产业发展红利，在灵巧手领域具有相关布局的企业预计优先受益。建议关注在灵巧手上有技术及产品突破的的整机企业及关键零部件公司。 风险提示：1）人形机器人产业化进度不及预期风险；2）技术路线变更风险；3）市场竞争加剧风险；4）行业空间测算偏差风险。 内容目录 1.为什么灵巧手是人形机器人的核心部件.........................................................................................................5 1.1应用层面：人形概念的具现式...............................................................................................................51.2成本层面：灵巧手占整机成本比重约为17%........................................................................................61.3迭代层面：灵巧性、感知力提升拓展能力边界......................................................................................7 2.1电机驱动为灵巧手主流驱动方案...........................................................................................................82.2传动方式：技术方案未收敛，短期内多方案并存................................................................................102.3感知方式：传感器为灵巧手对外交互的重要窗口................................................................................12 3.主要整机企业灵巧手方案.............................................................................................................................15 3.1人形机器人灵巧手的研发逐步从科研机构迈向产业.............................................................................153.2灵巧手产品百花齐放...........................................................................................................................163.3灵巧手零部件需求高速增长.................................................................................................................193.42035年灵巧手行业空间有望达到1356.74亿元..................................................................................25 4.投资建议......................................................................................................................................................28 4.1兆威机电：深耕微型传动领域，布局灵巧手及核心驱动模组..............................................................284.2雷赛智能：运动控制技术行业领先，灵巧手持续迭代.........................................................................304.3隆盛科技：持续开拓新业务，夯实人形机器人技术链条.....................................................................314.4祥鑫科技：携手科研机构，布局灵巧手、机械臂................................................................................334.5速腾聚创：全面布局视觉、触觉和关节增量零部件.............................................................................344.7灵巧智能：推出千元级高性价比灵巧手...............................................................................................374.8灵心巧手：发布目前全球自重最轻灵巧手...........................................................................................374.9大寰机器人：电动末端执行器龙头，灵巧手产品矩阵丰富..................................................................384.10灵巧手各环节相关企业业绩及估值情况.............................................................................................40 5.风险提示......................................................................................................................................................41 图表目录 图1：机器人末端夹爪........................................................................................................................................5图2：机器人末端夹持器.....................................................................................................................................5图3：因时机器人灵巧手产品示意图...................................................................................................................5图4：强脑科技灵巧手产品示意图......................................................................................................................5图5：特斯拉Optimus成本拆分.........................................................................................................................6图6：空心杯电机内部结构示意图......................................................................................................................8图7：直流无刷电机与直流有刷电机对比............................................................................................................9图8