人形机器人行业深度报告：产业催化频现，宇树智远双星闪耀

2025年08月26日 强于大市（维持） 产业催化频现，宇树智远双星闪耀 人形机器人行业深度报告 人形机器人产业催化频现：（一）大额采购频频登场，近期随着多家人形机器人头部企业获得大额订单，人形机器人产业有望从“技术验证期”向“规模化商用期”快速过渡。智元机器人和宇树科技中标中国移动人形双足机器人代工服务采购项目，总预算1.2405亿元。优必选中标觅亿汽车9051.15万元机器人设备采购项目，是目前全球人形机器人企业中标金额最大的采购订单。（二）两大龙头推出重大资本市场操作,产业融资事件密集：2025年7月，智元机器人通过持股平台，以协议转让和要约收购的方式取得上纬新材控制权，至少收购其63.62%股份。同月，宇树科技也正式开启上市辅导。除了龙头登陆A股市场以外，2025年以来，人形机器人产业的股权融资事件也十分密集。（三）机器人盛会接连举办。2025世界人工智能大会（WAIC）于7月26日至29日在上海举办。8月8日至12日，2025世界机器人大会在北京举办。 证券分析师 关节执行器模组配置方案逐步成形：在关节模组上，特斯拉采用“旋转+线性”混合方案，以线性关节提升重载部位推力密度。以宇树和智元为代表的中国厂商目前以“旋转关节为主、线性关节为辅”的路线，通过准直驱以简化结构降低BOM成本。人形机器人关节执行器主要核心部件包括电机、谐波减速器（旋转关节）、滚珠/滚柱丝杆（线性关节）、传感器等，无框力矩电机由于结构紧凑，输出功率大，既可以用于模仿关节的活动，也可用于模拟肌肉的拉伸，与关节执行器高度匹配。直流无刷空心杯电机是目前人形机器人灵巧手解决方案的首选。人形机器人可选丝杠包括滚柱丝杠、滚珠丝杠和T型丝杠，目前在承担机器人自重和动态负载的关节，普遍采用高负载行星滚柱丝杠。目前主流的减速器方案是谐波减速器+行星减速器。 佘闵华S0670524050001sheminhua@cnht.com.cn 部分传感器国产替代水平待提升:人形机器人的传感器主要分为力/力矩传感器、视觉传感器、惯性测量单元和柔性触觉传感器四大类别。目前，四大类别传感器中，中国企业在IMU、机器视觉领域已经具备相当科研实力和产业基础，部分企业产品在性能方面已经处于国际领先水平。我国六维力传感器、柔性传感器等的发展整体还处较为早期的阶段。 链主引领，配套企业浮出水平:（一）宇树链：强调高性价比与场景落地。宇树科技聚焦四足机器人与人形机器人的运动控制、视觉感知，技术路径强调高性价比与场景落地。宇树的产品演进遵循“四足-人形-开源生态”的阶梯式路径。根据公司公告及官方新闻稿等公开信息来源，宇树科技的供应商/合作伙伴包括：双林股份、曼恩斯特、道通科技、长盛轴承、华锐精密、创世纪、凌云光、宝通科技等。（二）智元链：开源生态与模块化设计。智元科技以智元机器人为核心，打造全栈开源机器人平台，全栈技术涵盖“大脑”（大模型）、“小脑”（运控算法）、本体（自研模块化关节模组（如PowerFlow）、电机、力传感器、灵巧手等），实现高度自主可控。根据公司公告及官方新闻稿等公开信息来源，智元科技的供应 商/合作伙伴包括：柯力传感、蓝思科技、宁波华翔、均胜电子、创世纪、领益智造、中大力德、龙溪股份、德马科技等。 行业重点ETF及上市公司：目前市场上追踪机器人行业且有相关ETF产品挂钩的指数主要包括国证机器人产业指数（980022.CNI）和中证机器人指数（H30590.CSI）两只指数成分股中均包括不少当前活跃的人形机器人概念股。两只指数相比，国证机器人产业指数的成分股中人形机器人及核心零部件概念较强的股票权重更高，更加受益于当下的市场偏好，建议重点关注挂钩国证机器人产业指数的ETF，代表性ETF包括机器人ETF易方达（159530.SZ)和机器人50ETF（159559.SZ）。 风险提示：（1）人形机器人量产不及预期；（2）人形机器人核心零部件国产化进程不及预期；（3）ETF市场波动风险。 目录 一、人形机器人产业催化频现................................................................................5（一）大额采购陆续登场.....................................................................................................5（二）两大龙头推出重大资本市场操作,产业融资事件密集..........................................5（三）机器人盛会接连举办.................................................................................................6二、核心零部件：关节执行器模组配置方案逐步成形........................................7（一）国内外主流人形机器人的关节模组配置................................................................7（二）电机：无框力矩电机使用最多................................................................................9（三）丝杠：行星滚柱丝杠优势明显..............................................................................10（四）减速器：谐波+行星的配置成为主流....................................................................10三、核心零部件：部分传感器国产替代水平待提升..........................................11（一）力/力矩传感器.........................................................................................................11（二）视觉传感器...............................................................................................................13（三）惯性测量单元（IMU）............................................................................................14（四）触觉传感器...............................................................................................................16四、链主引领，配套企业浮出水面......................................................................18五、行业重点ETF及上市公司..............................................................................23六、风险提示..........................................................................................................26 图表目录 图1：特斯拉optimus机器人旋转关节（上）和线性关节（下）.......................................7图2：宇树H1全身关节和自由度.............................................................................................8图3：宇树H1全身配置电机情况.............................................................................................8图4：智元远征A2系列机器人PowerFlow关节模组性能参数............................................8图5：2023年中国六维力传感器市场份额排名前十公司....................................................12图6：中国六维力传感器市场规模及增速.............................................................................12图7：2023年中国机器狗企业市场份额情况........................................................................18 表1：2025年以来部分人形机器人产业重要融资事件..........................................................5表2：特斯拉、智元、宇树、优必选、傅里叶典型产品的关节模组配置...........................9表3：智元、宇树、特斯拉人形机器人电机配置...................................................................9表4：智元、宇树、特斯拉人形机器人电机配置.................................................................10表5：特斯拉、宇树、智元、优必选、傅里叶人形机器人减速器配置比较.....................11表6：上市公司六维力传感器业务进展情况.........................................................................12表7：主流人形机器人企业视觉传感器方案及其优缺点.....................................................13表8：上市公司机器人视觉业务相关情况.............................................................................14表9：IMU的各项功能...............................................................................................................14表10：上市公司惯导产品及应用方向...................................................................................15表11：柔性触觉传感器主要类型、原理和特点...................................................................16表12：上市公司柔性触觉传感器业务情况................................................................