人形机器人行业投资策略（二）：多传感融合&材料构建具身智能

多傳感融合&材料構建具身智能 —人形機器人行業投資策略（二） 群益金鼎證券趙旭東 大綱 一、中國加大具身智慧領域投入，人形機器人小規模量產 -政府+企業合力突破具身智慧瓶頸 -人形機器人進入小規模量產階段 二、感知層：傳感器產業迎來發展機遇 -視覺傳感器：奧比中光(688322) -力覺傳感器：柯力傳感(603662)、東華測試(300354) -觸覺傳感器：漢威科技(300007) 三、材料層：人形機器人量產催生高端材料需求 -peek材料：沃特股份（002886） -腱繩材料：南山智尚（300918）、同益中（688722） 一、中國加大具身智慧領域投入 人形機器人小規模量產 2025年機器人板塊複盤 圖2025年以來機械設備行業漲跌幅排名圖2025年以來機器人板塊和各指數對比 機械板塊上漲7.3% 注：以2025年1月2日為基期；基於申萬三級行業分類，按流通市值加權 2025年初至6月12日，機器人板塊共上漲11.4%，跑贏機械整體板塊4.0pcts。從走勢看，機器人板塊于4月後有所回升，6月12日收盤價較最低點上漲19.8%；和東財全A、創業板等寬基指數對比，機器人板塊的彈性也明顯更優。 資料來源：choice，群益金鼎證券整理 3 我們繼續看好人形機器人板塊，2025年將是人形機器人量產元年，板塊配置價值較高。 人形機器人開啟量產元年 圖機器人逐步向人形機器人過渡 資料來源：宇樹科技，特斯拉，群益金鼎證券 目前配送機器人、智慧型機器狗等諸多機器人已實現商業化，落地於酒店、學校、巡檢等諸多場景。 英偉達CEO黃仁勳表示AI下一個浪潮將是“具身智慧”，而作為AI的載體，具備高等智慧的人形機器人將進入“量產元年”。 國內人形機器人“身體”領先 圖宇樹科技G1實現側空翻圖眾擎SE01複刻周星馳《功夫》斧頭幫舞蹈 資料來源：宇樹科技，眾擎群益金鼎證券整理 國內人形機器人硬體及小腦控制技術領先。繼直膝行走演算法實現後，國內人形機器人已展現側空翻、武術、舞蹈等技能，開發進度領先於世界。 宇樹科技G1實現全球首次電驅人形機器人原地側空翻，並複刻經典武術動作。眾擎SE01通過AI動作捕捉系統，實現對電影《功夫》斧頭幫舞蹈的機械適配，動作標準簡練。 瓶頸集中在“大腦”領域 在人形機器人運動能力（硬體及小腦）已達到較高水準的背景下，當前制約人形機器 人的商業化主要瓶頸主要在智慧方面： ①高品質訓練資料缺失，廣度不足。具身智慧訓練需大量真實資料，儘管相關企業都在進行資料獲取，但仍面臨資料數量不足、標注成本高、精度不高的問題，並且家庭、野外等複雜場景也相對缺失。 ②本體廠商AI大模型能力不足，正確率不夠。以工業為例，工業領域要求機器人正 確率達99.9%以上，而當前模型仍無法滿足需求。 目前國內政府、私企均向具身智慧領域加大投入，並提升國產化程度。 國地中心建立訓練平臺賦能企業 圖具身智慧模擬平臺可實現百種不同機器人訓練圖人形機器人進入核電場景訓練 模擬資料訓練平臺：2025年3月，上海國家地方共建人形機器人創新中心（工信部+上海政府授牌），聯合上海大學和清華大學發佈具身智慧模擬平臺——“格物”。類似英偉達IsaacLab，該平臺基於強化學習框架與多模態運動控制技術，新機器人導入即訓練，無需重新程式設計，説明企業加速開發、降低成本。 真實資料獲取平臺：此外，上海國地中心還建設了國內首個人形機器人實地訓練場，首期部署超100台機器人，日採集軌跡資料超500條，預計2025年收集1000萬條高品質實體資料，將賦能機器人模型訓練。 企業開源機器人訓練資料集 圖人形機器人開來源資料集 公司/機構名 資料集 軌跡數量 技能種類 場景數量 詳細標注 相機標定 機械臂類型 靈巧手 故障恢復 人工監督 收集方式 智元機器人 AgiBotWorldDataset 1M+ 87 106 √ √ 雙臂 √ √ √ 遙操作 傅裡葉機器人 FourierActionNet 30k+ - - √ - 雙臂 √ x √ 遙操作 北京創新中心 RoboMIND 55k 36 n/a x √ 單/雙臂 √ x x 遙操作 上海交通大學 RH20T 13k 33 7 x √ 單臂 x x x 遙操作 斯坦福大學 RoboNet 162k - 10 x x 單臂 x x x 自動化腳本 加州大學 BridgeData 7.2k 4 12 x X 單臂 x X X 遙操作 穀歌 RT-1 130k 8 2 x x 單臂 x x x 遙操作 穀歌DeepMind OpenX-Embodiment 1.4M 527 311 x x 單/雙臂 * * * 整合多個資料來源 智元機器人聯合上海人工智慧實驗室、上海國地中心以及上海庫帕思，發佈開源AgiBotWorld，是全球首個基於全域真實場景、全能硬體平臺的資料集，資料量超百萬條。 傅裡葉FourierActionNet資料集首批上線超3萬條高品質真機訓練資料，包含多種自由度靈 巧手的訓練資料及專門針對手部任務的模仿學習資料。 國內具身智慧大模型湧現 圖智元GO-1模型可執行多種任務圖智元GO-1模型在各場景的成功率高於普通模型 資料來源：智元機器人，優必選，群益金鼎證券整理 通用具身智能模型：3月智元機器人發佈首個通用具身基座模型GenieOperator-1，開創性地採用了ViLLA架構，由VLM（多模態大模型）+MoE（混合專家）組成，可在極少數據下泛化到新場景，並且可在不同機器人間遷移，快速適配不同本體。 9 群體智慧：3月國內優必選機器人發佈“群體智慧”，通過設計人形機器人群腦網路軟體架構以及人形智能網聯中樞，實現了多台、多場景、多工人形機器人協同作業。目前該專案已經在極氪工廠落地實訓。 2025年特斯拉、智元等頭部機器人企業均給出數千台的量產指引，保守估計2025年全球人形 機器人產量約2萬台。 資料來源：群益金鼎證券整理 10 人形機器人企業開啟小規模量產 表人形機器人企業量產資訊 公司 時間 事件 智元機器人 2025/3 智元今年機器人出貨量計畫保持在數千台，營收數將保持數倍規模增長。 2025/1 截止2025年1月6日，智元通用具身機器人第1000台正式下線。 樂聚機器人 2025/1 樂聚第100台全尺寸人形機器人交付北汽越野車 2024/12 樂聚機器人的人形機器人產線在江蘇蘇州正式啟動，是江蘇省首條人形機器人產線，預計可年產200台人形機器人。 特斯拉 2025/3 在弗里蒙特量產線上生產出第一台Optimus，正式進入量產階段。2025年計畫生產約5000台，2026年計畫生產5萬台。 FigureAI 2025/3 公佈BotQ工廠，其首批自動化生產線每年可製造多達12000台Figure03機器人4年內擴展至10萬台或300萬個執行器。 2024/12 FigureAI向商業客戶交付了Figure-02人形機器人。 Agility 2024/12 AgilityRobotics在俄勒岡州的Salem建立了世界上第一個專門生產人形機器人的工廠，並已經產生收入。 宇樹科技 2024已售出超百台人形機器人，以教育科研為主，部分入駐吉利、蔚來車廠測試。預計2025年的出貨量將達到2000台。2023年全球機器狗份額約69.75%。 傅裡葉 2024 已售出超百台人形機器人，部分在上汽車廠測試 中國人形機器人市場將高速成長 圖中國人形機器人產業規模預測（億元） 資料來源：人形機器人產業大會預測，群益金鼎證券整理 我們認為，隨著智能化水準提升，人形機器人落地場景將不斷增加，中國人形機器人市場規模將進入快速發展階段。根據人形機器人產業大會預測，2024-2029年期間人形機器人市場規模CAGR為93.6%。 國內人形機器相關概念股梳理 板塊 零件 標的 本體 製造 優必選（09880.HK）、越疆（02432.HK）、禾川科技（688320.SH） 關節 集成/代工 三花智控（002050.SZ）、拓普集團（601689.SH）、拓斯達（300607.SZ）、埃夫特（688165.SH）、藍思科技（300433.SZ） 電機 偉創電氣（688698.SH）、臥龍電驅（600580.SH）匯川技術（300124.SZ）、步科股份（688160.SH） 減速器 綠的諧波（688017.SH）、雙環傳動（002472.SZ）、中大力德（002896.SZ） 行星滾柱絲杠 貝斯特（300580.SZ）、恒立液壓（601100.SH）、五洲新春（603667.SH）、北特科技（603009.SH） 靈巧手 空心杯電機 兆威機電（003021.SZ）、鳴志電器（603728.SH）、江蘇雷利（300660.SZ） 傳感器 視覺 奧比中光（688322.SH）、速騰聚創（02498.HK）、禾賽科技（HSAI.O）、歐菲光（002456.SZ） 力覺 柯力傳感（603662.SH）、東華測試（300354.SZ）、昊志機電（300503.SZ）、安培龍（301413.SZ） 觸覺 漢威科技（300007.SZ）、福萊新材（605488.SH） 聽覺 歌爾股份（002241.SZ）、敏芯股份（688286.SH） 材料 結構件、腱繩 沃特股份（002886.SZ）、同益中（688722.SH）、南山智尚（300918.SZ）、南方精工（002553.SZ）、金力永磁（300748.SZ） 場景落地 教育醫療等 中堅科技（002779.SZ）、天奇股份（002009.SZ）、盛通股份（002599.SZ） 二、感知層 —傳感器產業迎來發展機遇 傳感器是人形機器人感知世界的基礎 聽覺 視覺 語音 力覺 位置 觸覺 慣性 決策層 人形機器人的“智慧大腦”，依託大模 型與演算法對任務進行規劃與決策 感知層 人形機器人的“感官神經”，依靠傳感 器收集環境和自身資訊 執行層 人形機器人的“手腳軀幹”，將決策轉化為實際動作 圖人形機器人的運作結構圖機器人傳感器分類 資料來源：群益金鼎證券 人形機器人的感知層是其獲取外界資訊、理解環境並與交互物件（如人類、物體）建立聯繫的核心模組，相當於機器人的“五感”，包括視覺、觸覺、力覺等，是決策層和執行層運作的前提。 機器人產業將催生大量傳感器需求 圖特斯拉Optimus需配置觸覺傳感器實現靈巧抓握圖Optimus足部採用六維力傳感器維持身體平衡 資料來源：特斯拉，群益金鼎證券整理 在場景端應用階段，人形機器人必須依賴傳感器實現精細化操作。不論是當前的智慧訓練 ，還是未來的商業化量產，產業都將對智慧傳感器提出更為嚴苛且多樣化的要求。 以特斯拉的Optimus為例，為實現靈巧抓握，其配置觸覺傳感器，來感知物體的質地、形狀等資訊；為保障身體平衡，Optimus配置足部六維力傳感器，來感知行走、奔跑等動作時身體的受力資訊。 國內傳感器企業有望受益 圖人形機器人成本結構圖各傳感器占人形機器人成本比例 傳感器約占人形機器人總成本的20%-25%，其中，視覺傳感器、六維力傳感器、柔性觸覺傳感器等均是價值量極高的核心零部件，單價從數千至數萬不等，是當前市場關注的重要方向。 借鑒新能源汽車降本案例，人形機器人量產將依靠中國產業鏈，這為傳感器企業提供機遇 。 3D視覺傳感器：負責感知和理解 圖機器狗感知外界環境圖哥倫比亞大學“人臉機器人”可理解並預測人類表情 人類約80%資訊通過視覺獲取，而人形機器人也將採用視覺技術實現對外界的感知。從用途看，機器視覺技術主要用於視覺感知和人機交互。 視覺感知：指機器人獲取周圍的環境資訊，識別障礙物、人、物體等，用於路徑規劃、作業等。 人機交互：指機器人識別並理解人類的面部表情、手勢等，來實現和人的情感交流。 視覺方案以深度相機為主，雷射雷達為輔 表人形機器人視覺方案對比