自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调导则

成都市公共交通集团有限公司系统谋划改革转型，激发公交发展活力，助推成都这座超大公园城市的公共交通出行服务创新提质。近年来，集团聚焦“一主两培三战新”，构建“运业+产业”结构布局，运业板块创新实施“八连”服务打造“全龄友好、幸福出行”综合服务体系，产业板块前瞻布局“车路能云、源网荷储、智能网联”公交战略性新兴产业，做优园区、通学、定制公交等特色服务，培育“赛汇天府”“公交车服”“公交新能”“锦安居”等产业品牌，加快实现“建设一流公交出行综合服务商”、“打造一流现代化公交产业集团”的战略目标。集团总体生产经营和服务质效指标稳居全国公交行业第一方阵，助力成都市荣获“国家公交都市建设示范城市”称号，“金沙公交枢纽综合体”TOD创新项目荣膺中国土木工程詹天佑奖，围绕“1+1+5+N”公交数治体系建成的“智慧公交大脑”系统获得中国卫星导航定位创新应用奖金奖、中国地理信息科技进步奖二等奖等多个奖项，针对新能源汽车研发的动力电池维修翻转平台、制动总阀检测仪及公交车顶置式电池模组等创新成果获得专利15项。 中南大学智慧交通湖南省重点实验室是依托中南大学交通运输工程国家一级重点学科及城市交通研究中心组建，于2016年经湖南省科技厅批准筹建的重 要科研平台。实验室由黄合来教授领衔，团队包括教授11名、副教授6名及青年学者，含国家高端外国专家特聘教授1名（美国），中南大学“升华学者计划”特聘教授2名，“升华育英计划”获得者1名，省杰出青年基金获得者1名，湖 湘青年英才2名。核心成员均具有海外知名大学博士学位或访学经历，形成了一 支国际化、高水平的科研队伍。近年来，实验室主持国家级科研项目24项，包括国家自然科学基金重点项目、国际合作项目（如美国联邦公路局项目），发表SCI论文150余篇，出版学术专著5部。实验室聚焦智能交通、低空智能以及新能源与智能驾驶等领域，致力于推动智慧交通技术的创新与应用，是湖南省乃至全国智慧交通领域的重要研究力量。 《自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调导则》白皮书旨在为各城市自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调提供指导，从系统联调要求、实施组织和科目设置等方面提出具有普遍意义的联调要求，并以成都公交自动驾驶1号线为应用案例，分享自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调问题和经验。 对本书有任何问题或建议，欢迎与我们联系。联系电话：028-85076868 自动驾驶公交 “车路云一体化”系统联调导则 前言 随着“车路云一体化”技术快速演进和规模化应用，自动驾驶公交在安全运营、智慧服务、精细管理等方面的优势逐渐显现。鉴于自动驾驶公交的整体系统架构、设施设备配置、运营管理体系与传统公交相比存在许多差异，对以“车路云一体化”系统为代表的自动驾驶公交运营全系统进行联合调试成为线路筹备组织阶段的重要环节。因此，围绕“车路云一体化”系统和实际公交运营场景，适时提出自动驾驶公交系统联调组织模式和科目设置参考标准十分重要。 本导则基于“车路云一体化”系统在自动驾驶公交场景中的应用，从系统联调要求、实施组织和科目设置等方面提出系统联调要求，并以成都公交自动驾驶1号线为案例分享系统联调过程中的问题和经验，希望对后续各城市应用试点自动驾驶公交具有一定的借鉴意义。由于专业水平和实践经验有限，导则中难免存在疏漏和不足之处，敬请读者和广大同行批评指正，后续将继续进行修订完善。 本导则的某些内容可能涉及专利，发布机构不承担识别这些专利的责任。主编单位： 成都市公共交通集团有限公司 中南大学智慧交通湖南省重点实验室参编单位： 长沙中车智驭新能源科技有限公司 国汽智端（成都）科技有限公司参编人员名单： 乔涛、何瑶、魏伟、房正龙、周汉楚、陈吉光、周波、周锐、董宇轩、张公 权、彭之川、朱田、王宇、刘子萱、刘光伟、张勇、刘修扬、陈颜宁、朱泽敏、吕恒迪、程明、冯明、刘龙 审查人员名单： 沈卫平、全钢、黄合来、朱俊平、王凌、汪珏、李烨、许星伟、文健峰、王博、张杰 目录 1缩略语3 2系统联调概述4 2.1系统联调定义4 2.2系统联调目的4 2.3系统联调阶段5 3系统联调要求6 3.1总体要求6 3.2单系统调试要求6 3.2.1车辆系统6 3.2.2路侧基础设施系统7 3.2.3云控平台系统9 3.2.4BRT站台系统9 3.2.5运营支撑后台系统10 3.2.6通信网络系统10 3.3场景联调要求11 3.3.1正常运营场景系统联调11 3.3.2故障运营场景系统联调11 3.3.3应急运营场景系统联调12 3.4全栈总联调要求12 3.5演练联调要求12 3.5.1安全管理类制度演练联调12 3.5.2行车管理类制度演练联调13 3.5.3服务管理类制度演练联调13 3.5.4维护维修类制度演练联调13 3.5.5操作规程类制度演练联调13 3.5.6应急处置类制度演练联调13 4实施组织14 4.1总体实施原则14 4.2系统联调组织架构14 4.3系统联调管理机制14 4.4系统联调实施方案15 4.5系统联调规章制度16 4.6系统联调预防处置16 4.7系统联调完成总结17 5科目设置18 5.1科目设置原则18 5.2阶段性科目设置18 5.2.1单系统调试阶段科目设置18 5.2.2场景联调阶段科目设置19 5.2.3全栈总联调阶段科目设置19 5.2.4演练联调阶段科目设置19 6应用案例21 6.1成都自动驾驶公交1号线概况21 6.2成都自动驾驶公交1号线系统联调科目设置22 1缩略语 序号 缩写 英文 含义 1 C-V2X CellularVehicle-to-Everything 蜂窝车用无线通信技术 2 V2X VehicletoEverything 车用无线通信技术 3 VRU VulnerableRoadUser 道路弱势群体 4 BRT BusRapidTransit 快速公交 5 LTE LongTermEvolution，长期演进 长期演进技术 6 VPDN VirtualPrivateDialNetwork 虚拟专有拨号网络 2系统联调概述 2.1系统联调定义 自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调是在公共汽车自动驾驶功能验证的基础上，对自动驾驶公交运营过程中多个相对独立、相互配合、互为补充的软硬件系统进行联合调试。 2.2系统联调目的 自动驾驶公交运营管理与传统公交相比，对“车路云一体化”等信息化和自动化系统要求更高。鉴于自动驾驶公交的整体系统架构、设施设备配置、运营管理体系与传统公交相比存在许多差异，对以“车路云一体化”系统为代表的自动驾驶公交运营相关系统进行联合调试成为线路筹备组织阶段的重要环节，旨在确保系统核心功能完备和联合运转稳定，能够通过多元系统紧密互联保障公交运营组织安全、高效、平稳。 （1）验证系统功能是否满足设计需求 自动驾驶公交整体系统架构包括车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等多种系统，而在公交运营中各系统边界是以生产需求和功能实现为导向进行确立的。因此，应基于公交运营管理和组织需要，检验硬件设备和软件系统的功能完备性、运行高效性、架构稳定性、操作简易性等，及时发现和修复在设计、部署等环节存在的隐患和不足，确保在运营过程中能够充分实现每个系统的预期设计需求。 （2）验证系统联动能否实现稳定运转 自动驾驶公交通过在测试中进行车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等多元系统联合调试，验证各系统及分系统间的联动关系和数据流转，实现系统间接口参数最优、通信规约一致、冗余性能可靠，确保自动驾驶公交整体系统联合运转的稳定性和可靠性。 （3）验证运营体系是否契合场景要求 自动驾驶公交系统联调能够充分验证运营管理规章制度体系的完整性、合理性和可操作性，在实践中有效检验自动驾驶公交规章制度体系和运营场景预案是 否契合实际运营要求。以运营单位、整车厂、系统开发单位、路侧建设管理单位等协同配合的方式，通过各岗位人员按照联调方案、岗位职责、操作手册等进行现场指挥和设备操作，能够提前检验规章制度体系和运营场景预案的薄弱环节并加以完善和深化，提高各岗位人员在实际运营场景中的应急处理和沟通协调能力。 2.3系统联调阶段 自动驾驶公交“车路云一体化”系统联调按照联调目的和联调阶段，宜划分为单系统调试、场景联调、全栈总联调、运营演练四个阶段，以充分验证系统功能是否满足设计需求、系统联动能否实现稳定运转、运营体系是否契合场景要求。 （1）单系统调试阶段 验证车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等各系统及其子系统的核心功能和运行性能是否能够实现预期设计需求。 （2）场景联调阶段 基于自动驾驶公交正常类、故障类、应急类三类运营场景，在每个场景中实践检验车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等系统及其分系统之间的通信规约、数据传输、冗余性能等是否满足多系统联合运转要求。 （3）全栈总联调阶段 对车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等所有系统进行全栈式综合系统联调，验证在整个自动驾驶公交运营过程中是否能够实现全系统协同运转。 （4）演练联调阶段 结合车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等系统硬件和软件操作，开展具有针对性的自动驾驶公交运营组织演练，确保运营管理规章制度体系契合各项系统操作，验证运营管理规章制度体系的完整性、合理性和可操作性。 3系统联调要求 3.1总体要求 运营管理单位宜参照《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》 （GB/T41798-2022）、《智能网联汽车自动驾驶功能道路试验方法及要求》 （GB/T44719-2024）、《智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求》（GB/T44721-2024）、《智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件》（GB/T45312-2025）等相关标准开展系统联调，通过设定系统联调总体性和阶段性目标，明确系统核心功能及联动功能，建立自动驾驶公交规章制度体系和运营场景预案，制定科学周全的系统联调科目，制定系统联调总体实施方案验证自动驾驶公交相关硬件设备和软件系统是否满足国家标准规定和企业运营要求。 3.2单系统调试要求 自动驾驶公交“车路云一体化”系统是一项综合性复杂系统工程，包括车辆、路侧基础设施、云控平台、运营支撑后台等多个专业化系统，在完成其中单个系统的安装部署并实现正常运行后，可进入对应系统的单系统调试阶段，验证此系统及其子系统的核心功能和运行性能是否能够实现预期设计需求。单系统调试阶段的通过条件宜包括全部系统的单系统调试报告、整改审核通过后的单系统调试报告等。 3.2.1车辆系统 在自动驾驶线路“车路云一体化”系统联调中，车辆系统需围绕整车、自动驾驶系统、数据记录系统、信息安全系统等进行单系统调试。 3.2.1.1整车 应结合《公共汽车类型划分及等级评定》（JT/T888-2020）、《电动公共汽车配置要求》（JT/T1096-2016）、《快速公共汽车配置要求》（JT/T936-2014）等标准，对自动驾驶公共汽车的基本配置、安全配置、专用设备的齐全性和完整性等进行检验，包括车辆外观、转向制动、信号照明、功能性设备、侧倾稳定性、设计运行速度等功能和性能。 3.2.1.2自动驾驶系统 应结合《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》（GB/T41798 -2022）、《智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求》（GB/T44721-2024）等标准，围绕自动驾驶公共汽车感知、规划、决策、控制、定位等模块对自动驾驶系统的场地适应性、道路适应性、功能完整性、安全可靠性等功能进行验证。 3.2.1.3数据记录系统 应结合《智能网联汽车自动驾驶数据记录系统》（GB44497-2024）等标准，对自动驾驶公共汽车数据的完整性、准确性、可追溯性进行检验，包括数据记录、数据存储、数据读取等方面，确保系统能够完整记录、安全存储、准确追溯车辆行驶数据。 3.2.1.4信息安全系统 应结合《汽车整车信息安全技术要求》（GB444952024）等标准，对信息安全管理体系和