人形机器人行业深度报告（一）：集技术大成之手，可否重塑未来？

机械设备 集技术大成之手，可否重塑未来？ 人形机器人行业深度报告（一） 2025年04月08日评级同 步 大 市评级变动：维持 投资要点： 我们认为人形机器人是继电脑、智能手机和新能源汽车后的另一个颠覆性产品的赛道。人形机器人产业链主要由上游零部件、中游人形机器人本体及下游终端应用等环节组成。上游包括减速器、电机、丝杠、控制器、传感器等硬件部分，以及软件系统部分。国内人形机器人起步较晚，但追赶迅速。目前行业尚处于产业化初期，入场企业繁多，国内入场企业基本全面覆盖产业链所有环节。根据GGII预测，预计到2030年全球人形机器人市场规模将达到150亿美元。 为什么当下时间节点最关注灵巧手？我们认为灵巧手是“人形”概念的重要体现，是机器人适应人类生存环境的最优解，且在人形机器人全环节价值占比量较高。另外，特斯拉三代Optimus在灵巧手方面变化显著，有望成为弹性最佳部件。 贺 剑虹分 析师执业证书编号:S0530524100001hejianhong@hnchasing.com 灵巧手的三大核心组件，驱动系统、传动系统和传感系统，目前方案百花齐放，均有突破可能。驱动系统：以电机驱动为主，空心杯电机性能优越，无刷有齿槽电机具备成本优势。传动系统：当下以腱绳方案为主，也有混合传动的创新方案。传感系统：六维力传感器必不可少，电子皮肤为触觉传感最终解决方案。 相关报告 1专用设备行业2025年度策略：万物竞发，追逐技术驱动的“新时代”2025-01-172专用设备行业点评：宁德时代发力换电，行业新生态来临2024-12-24 灵巧手市场空间广阔。根据中商产业研究院预测，2024年全球机器人灵巧手市场容量将达76.01万只，2030年全球机器人灵巧手市场容量将达141.21万只。2024年全球机器人灵巧手市场规模将达17.06亿美元，2030年全球机器人灵巧手市场规模将突破30亿美元。 建议重点关注：灵巧手龙头兆威机电；电机及驱动系统龙头鸣志电器；具备热处理、精密机加工能力，全面布局行星滚柱丝杠和微型丝杠的五洲新春。建议关注：子公司与宇树科技签订合作协议的曼恩斯特；在腱绳材料领域具备优势的大业股份；掌握机器人用行星滚柱丝杠技术的双林股份。 风险提示：人形机器人产业化进程不及预期；人形机器人核心部件降本 进程不及预期；行业竞争加剧；原材料成本大幅变动。 内容目录 1人形机器人驱动向前，赛博伙伴重塑未来.................................................................41.1人形机器人发展历史............................................................................................................................41.2人形机器人产业链介绍.......................................................................................................................61.3人形机器人发展现状及未来展望......................................................................................................82灵巧手：人形机器人拟人化核心之一，变化孕育机遇.............................................122.1为什么当下时间节点最关注灵巧手？...........................................................................................122.2驱动方式：电机驱动为主流趋势....................................................................................................152.2.1驱动方式的分类...........................................................................................................................152.2.2驱动电机类型：空心杯电机or无刷有齿槽电机................................................................182.3传动系统：多种路线共存，决定稳定性和灵活性的核心指标..............................................192.3.1腱绳传动.........................................................................................................................................202.3.2连杆传动&齿轮传动....................................................................................................................222.4传感系统：技术难度高，期待产业化落地..................................................................................242.5灵巧手市场空间有望稳定增长，国内产品价格优势显著.......................................................273投资建议................................................................................................................284风险提示................................................................................................................29 图表目录 图1：人形机器人发展史..............................................................................................5图2：人形机器人行业处于发展导入期.........................................................................5图3：人形机器人产业链..............................................................................................6图4：人形机器人框架图..............................................................................................8图5：人形机器人厂商主要分布地区............................................................................9图6：特斯拉optimus拿取鸡蛋..................................................................................10图7：智元远征A2.....................................................................................................10图8：波士顿动力Atlas..............................................................................................10图9：宇树科技G1.....................................................................................................10图10：全球人形机器人市场空间及销量预测...............................................................11图11：中国人形机器人市场空间及销量预测...............................................................11图12：国内老龄人口增长迅速....................................................................................11图13：国内智慧养老市场规模持续提升......................................................................11图14：夹爪用途较为单一..........................................................................................12图15：灵巧手在人形机器人中的价值占比.................................................................12图16：人手的自由度.................................................................................................14图17：特斯拉三代机器人灵巧手变化显著.................................................................14图18：特斯拉Optimus Gen3灵巧手自由度拆分.........................................................14图19：灵巧手分类....................................................................................................15图20：全驱动灵巧手示意图......................................................................................16图21：欠驱动灵巧手示意图......................................................................................16图22：全驱动手产品.................................................................................................16图23：