智能驾驶中的时空一致性要求
范围
本文件定义了车辆智能驾驶系统的时空同步要求、时空数据模型、时空数据有效性与时空数据误差的概念和评测方法，适用于基于单车传感器和车路通信V2X的多源感知的智能驾驶系统性能评测及数据服务。
术语和定义
明确了时间、空间、要素、时空一致性、碰撞时间等核心术语，并引用了相关国际和国内标准术语。
时空数据表达
- 智能驾驶系统功能组件：包括感知（环境感知、车况感知）、决策（数据融合、工况比对、驾驶决策）、执行（加速、制动、转向、组合功能）三大功能，并详细描述了各功能的时空特性（感知距离/时间/周期、决策周期/预警距离、执行周期/反应时间/距离/制动距离）。
- 时空坐标系：介绍了动态坐标系、传感器坐标系、图像坐标系、车身坐标系、地球坐标系、线性参照系等不同坐标系及其应用场景。
- 轨迹时空：阐述了参照系、位置表达（路径几何与定位时间分离）、叶结构（4D时空叶结构）等概念。
多级时空分区与时空运算
- 时空分区：定义了单级和多级时空分区，其中一级时空分区对应动作级决策，二级时空分区对应车道级决策，三级时空分区为车道和路径级决策混合。
- 时空运算与时空关系：包括并集、交集、差集的空间运算，以及相交、相切、相离的空间关系。
时空同步要求
- 时间同步：基准节点对接卫星授时系统，通过UTC(秒)+PPS下发时间，时间同步误差为3.3微秒。
- 空间同步：数据融合时将位置点从采集时点推算到时间同步点，同步后空间误差为采集点误差与计算误差的累加。
- 时空频率：定义了环境感知周期、融合与决策周期、决策执行周期、传输延时、系统延时、数据融合周期、全决策周期等关键时间参数。
时空数据有效性
- 时空误差：包含时间误差和空间误差，分别由时间同步误差/时空频率差和设备标定误差/融合计算误差产生。
- 时空有效性：相交或相邻时空分区的信息满足有效性要求，交集不为空时数据有效，交集为空时数据无效。
- 数据现势性：相同时空分区的数据满足现实性要求。
- 系统可靠性：根据时空误差分布的统计结果定义的概率事件。
一致性校验
附录中规定了概念一致性测试、时空一致性测试、数据同步校验三种测试方法，用于验证应用模式是否满足要素时空概念一致性、要素时空有效性、数据的时空同步要求。
参考文献
列出了相关国际和国内标准及行业标准。
