记忆泊车系统技术规范

T/ITS****-**** 记忆泊车系统技术规范 Technicalspecification formemoryparkingsystem （征求意见稿） 本稿完成日期：2024年10月23日 在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。 中国智能交通产业联盟发布 目次 前言.............................................................................Ⅱ1范围................................................................................12规范性引用文件......................................................................13术语和定义..........................................................................14一般要求............................................................................35性能要求............................................................................56试验条件............................................................................67试验方法............................................................................8附录A（资料性附录）目标物示意图......................................................15 前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国智能交通产业联盟（C-ITS）提出并归口。 本文件主要起草单位： 本文件主要起草人： 记忆泊车系统技术规范 1范围 本文件规定了记忆泊车系统的一般要求、性能要求和试验方法。 本文件适用于装备了记忆泊车系统的M1、N1类车辆，其他类型车辆可参照执行，涉及的记忆泊车系统根据GB/T40429-2021《汽车驾驶自动化分级》属于2级驾驶自动化系统。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB/T18385-2024纯电动汽车动力性能试验方法GB/T24720-2009交通锥GB/T28592-2012降水量等级GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级GB/T41630-2022智能泊车辅助系统性能要求及试验方法 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 记忆泊车memory parking 在停车场内，通过自学习建图方式记忆停车场内路线及有限个固定停车位，在泊车时基于学习建图结果能够辅助驾驶员控制车辆进行低速远距离巡航的智能泊车功能。 3.2 巡航cruise 系统控制车辆的速度和方向在停车场行车道内按照记忆路线行进的过程。 3.3 目标车位targetparkingspace 驾驶员开启记忆泊车功能泊车时设置的巡航终点车位。 3.4 标线车位line-marked parking space 由地面标线围成的可用于停车的区域，包括标线垂直车位、标线平行车位和标线倾斜车位。 3.5 空间车位enclosedparkingspace 由车辆、路沿、墙体、花坛等高于地面物体围成的可用于停车的空间，包括空间平行车位、空间垂直车位和空间倾斜车位。 3.6 车辆侧边缘线vehiclesideedgeline 车轮不发生偏转时，车辆左侧或右侧前轮胎外边缘接地点与同侧后轮胎外边缘接地点的连线。 [来源：GB/T41630-2022，3.8] 3.7 试验车辆vehicleundertest；VUT进行记忆泊车功能试验的车辆。[来源：GB/T41798-2022，3.2，有修改] 3.8 目标车辆targetvehicle；TV用于构建试验场景的量产乘用车。[来源：GB/T41798-2022，3.4] 3.9 目标物target 模拟车辆、行人、骑行者等交通参与者的视觉及雷达特性，用于汽车驾驶自动化危险场景实车测试的软体可碰撞装置。 3.10 设计运行范围operationaldesigndomain;ODD 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。 [来源：GB/T40429-2021，2.11] 3.11 设计运行条件operationaldesigncondition;ODC 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、车辆状态驾乘人员状态及其他必要条件。 [来源：GB/T40429-2021，2.12] 3.12 最小风险策略minimalriskmaneuver;MRM 驾驶自动化系统无法继续执行动态驾驶任务时，所采取的使车辆达到最小风险状态的措施。 [来源：GB/T40429-2021，2.9] 4一般要求 4.1通用要求 4.1.1系统在停车场内应具备行车路线及固定停车位（包括标线车位和空间车位）学习和记忆的建图功能。 4.1.2系统能同时控制车辆的速度和方向按照记忆的路线巡航行驶至目的地。4.1.3系统控制车辆巡航时，最高巡航车速不高于30km/h。4.1.4系统在巡航过程中应能够识别并泊入目标车位（包括标线车位和空间车位），系统可泊入路侧除目标车位以外的其他空闲车位。4.1.5系统能判断车位内空间和车位周围空间是否充足。4.1.6系统泊入车位至少应具备车尾泊入功能，可具备车头泊入功能。4.1.7系统可具备泊出功能，并至少具备车头泊出功能，可具备车尾泊出功能。4.1.8系统控制车辆泊入和泊出车位时，车速不高于10km/h。4.1.9系统完成泊车任务后，调整挡位为P挡，进入驻车制动状态，泊车系统退出。 4.2人机交互要求 4.2.1车辆在路口转向前应通过光学信号向车外交通参与者发出提醒信息，在完成相应动作前不应停止。 4.2.2系统在非激活状态、学习建图状态、泊车应用状态及功能故障状态之间进行状态切换时，应对驾驶人员进行明确的状态提醒。 4.2.3系统在人机驾驶权交接（托管/接管）过程中应对驾驶人员进行明确的状态提醒。 4.3自检要求 系统至少应具备以下自检功能，并在系统激活前和运行过程中持续进行自检： ——检查主要控制部件和执行部件是否正常运行；——检查相关传感元件是否正常运行；——检查当前车辆状态是否影响系统运行。 4.4系统状态转换要求 4.4.1系统从未就绪状态切换为就绪状态，至少应满足以下条件： ——系统自检通过；——满足自动驾驶功能声明的设计运行条件。 4.4.2系统从就绪状态切换为未就绪状态，至少应满足以下条件之一：——系统自检未通过；——不满足自动驾驶功能声明的设计运行条件。 4.4.3车辆启动时，系统不应直接进入激活状态，且至少经过用户确认，系统才允许从就绪状态切换为激活状态。 4.4.4系统故障响应，系统自检及运行期间若发生故障，系统应至少以光学方式提示驾驶员故障信息，可退出至非就绪状态。 5性能要求 5.1学习建图要求 5.1.1试验车辆应具备良好的建图成功率。按照7.1场景进行试验，试验车辆在同一条路线成功建图前学习次数不得超过2次。5.1.2试验车辆应具备长距离建图学习能力。按照7.1场景进行试验，试验车辆成功学习建图总路线长度应大于等于500m。 5.2道路的适应性要求 5.2.1巡航过程中，试验车辆应能够在画线水平直道内稳定平稳行驶。按照7.2场景进行试验，试验车辆行驶过程中在至少50m范围内其后轴中心点与车道外侧边缘线横向极差应不大于0.5m，车辆速度上下极差应不大于1km/h，纵向加速度绝对值应不大于0.1m/s2。 5.2.2巡航过程中，试验车辆应能够在画线或导流的车道内安全行驶。按照7.2场景进行试验，试验车辆行驶过程中车辆侧边缘线不应超越道路内边缘，同时其车身不应与墙体或其他车道边界发生接触。 5.3泊车环境的适应性要求 5.3.1试验车辆记忆泊车系统对不同照明情况应该具有良好的适应性。按照7.3场景进行试验，在30lux以上的照明环境下，系统应正常运行，泊入车位后，车轮不应超出车位线内边缘。 5.3.2试验车辆记忆泊车系统对下雨环境应该具有良好的适应性。按照7.3场景进行试验，试验车辆应能够至少在降雨量等级为“中雨”（参考GB/T28592-2012降水量等级）下正常运行，并泊入车位。 5.4设施的探测与响应要求 5.4.1试验车辆应能够对人行横道、减速带、限速标志进行探测与响应。按照7.4试验场景进行试验，试验车辆能以安全的速度通过相应区域，巡航过程最高速度不应超过15km/h或该区域限制速度。 5.4.2试验车辆应能够对交通锥（满足国标GB/T 24720-2009要求）进行探测与响应。按照7.4场景进行试验，试验车辆能通过绕行或停车方式安全应对桩桶。 5.4.3试验车辆宜能够对道闸进行探测与响应。按照7.4场景进行试验，试验车辆能根据道闸的抬起、落下情况选择合适时机安全通过，通过过程中不应与路牙、闸门等其他设施发生剐蹭、碰撞。 5.4.4试验车辆应能够对车位锁进行探测与响应。按照7.4场景进行试验，试验车辆不应释放不可用车位。 5.5交通参与目标的探测与响应要求 5.5.1试验车辆应能够对行人进行探测与响应。按照7.5场景进行试验，试验车辆针对静止、移动的成人和儿童目标，应在条件允许并确保安全的情况下通过。5.5.2试验车辆应能够对非机动车进行探测与响应，按照7.5场景进行试验，试验车辆针对移动的非 机动车目标，应在确保安全的情况下通过。 5.5.3试验车辆应能够对车辆进行探测与响应。按照7.5场景进行试验，试验车辆在跟车、会车场景下安全文明通过。 5.5.4试验车辆应能够对交通参与目标引发的紧急事件进行探测与响应。按照7.5场景进行试验，试验车辆能采取必要紧急措施避免碰撞。 5.6异常处置要求 5.6.1试验车辆记忆泊车系统超出设计运行条件时，系统应能发出介入请求或能触发最小风险策略，并发出警示信息。按照7.6场景进行试验，试验车辆不能起步行驶。 5.6.2试验车辆记忆泊车系统发生系统功能故障时，系统应能发出介入请求或能触发最小风险策略，并发出警示信息。按照7.6场景进行试验，试验车辆不能起步行驶。 6试验条件 6.1试验场地要求 试验场地应满足如下要求： a)除非测试场景需要，试验场地应为平整、干燥的路面，无可见的潮湿处，无明显的凹坑、裂缝等不良情况；b)地面坡度应小于1%；c)室外试验场地应为混凝土或沥青路面，室内试验场地应为环氧地坪路面；d)干燥路面的摩擦系数应不低于0.8；e)降雨路面的摩擦系数应控制在0.4至0.5之间；f)试验场地不存在影响传感器工作的干扰物；g)停车位的尺寸应满足GB5768-2009《道路交通标志和标线》要求；h)停车位的标线应无破损且清晰