人形机器人行业研究：人形机器人，从理想走进现实

量产新纪元DeepSeek成功，人形机器人从理想走进现实 在科技浪潮的推动下，人形机器人成为未来最为确定的方向之一，获得了国内外顶级政策、政企资金以及科技龙头的全方位加持，产业进入快速发展期。预计25年人形机器人产业可总结为2大关键词：（1）量产。过去2年，国内外众多科技及初创企业如璀璨星辰，纷纷切入人形机器人新赛道，2024年是国内外人形机器人的原型机发布大年，如1XTech的NEO、开普勒的先行者K2、小鹏的Iron，经过半年到一年的技术优化与调试，2025年有望成为真正的量产元年。国际巨头特斯拉一马当先，预计25年生产1万台Optimus，26年年中开始量产1万台月，27年达50万台。 2月6日，特斯拉发布招聘机器人生产制造工程师，再次强化其机器人量产进程。1月30日，figureAI公司中标第二 个大客户、并表示未来4年将量产10万台人形机器人。国际巨头人形机器人的量产是产业从概念到应用现实的重大跨越，对发掘人形机器人通用应用场景具备战略指导意义，产业进入“chatGPT”时刻前夕。（2）DeepSeek。DeepSeekAI成功突破AI发展的高昂成本问题，凭借降本、开源的优势，在人形机器人领域展现出强大的赋能能力，有望助力机器人在环境感知、任务规划与决策、持续进化等大模型方面实现质的飞跃。此外，DeepSeek也让国产厂商在AI领域看到希望，强化国产机器人在软件端持续深耕和突破的信心。 聚焦商业化量产短板及产业分工细化趋势，建议关注丝杠和运控及国产机器人链总成环节 （1）硬件端，丝杠产能紧缺是量产痛点。从量产维度看、产能是关键。近两年国内外机器人厂商的硬件设计方案百家争鸣，总体路线目前已趋于收敛。人形机器人硬件不再是本质约束条件，难点主要体现在规模制造及降本能力上。其中，丝杠制造难度相对最高、产能也最为紧缺，属于重资产、劳动密集型环节，短期快速扩产难度大。国内目前已建成的丝杠产能不足以满足人形机器人的量产需求。而恒立液压线性驱动器项目在产能建设上处于全球领先水平，项目总投资1527亿元，设计产能20亿元，目前公司线性驱动器项目已投产、滚珠丝杠产品已进行送样和小批量供货。随着下游人形机器人量产的临近，我们看好恒立液压在丝杠及线性总成的产能优势及快速放量能力。 （2）软件端，“小脑”智能亟待突破，运控是被忽视的短板。机器人从软件算法策略上分为“大脑”和“小脑”，“大脑”负责感知外界并模拟人类思维决策过程，“小脑”则模仿生物进行复杂的运动，即运动控制。受益于AI大模型的发展，机器人大脑智能化程度有望提升、已备初阶人类脑力。而“小脑”是由一系列算法和硬件设备组成的综合系统，包括传感器融合模块、动力学模型和控制器等，控制人形机器人全身上下几十个自由度进行高维运动，受制于没有通用的算法模型以及海量数据，是当前产业发展的瓶颈。如何进一步提高机器人小脑运动控制算法的实时性、鲁棒性和可解释性是下一步产业重要研究方向。建议关注人形机器人小脑智能运控赛道的进步和突破。 （3）产业链分工有望细化、看好国产机器人链本体代工或总成商。随着产业生态的发展，产业链有望从垂直走向细分，形成专注机器人软件或专注机器人硬件的产业分工。24年11月，华为与禾川科技、兆威机电等16家公司签订战略合作协议，就具身智能领域展开合作、共同搭建生态圈。我们认为，像华为这样具备具身大模型研发能力的公司积极布局相关根技术与产业创新赋能，有望给国产机器人本体厂商带来AI能力，助力国产机器人厂商可专注于本体或应用场景开发，实现弯道超车。因此建议关注掌握核心零部件自制能力并具备机器人总成能力的公司。 投资建议与估值 科技巨头量产临近不断进步的软件模型，人形机器人已从主题投资往景气投资风格切换，投资具有板块性效应。建议关注价值量高、产能为王的丝杠（线性执行器）环节，机器人运动控制环节，国产机器人链本体（总成）代工环节。 风险提示 人形机器人商业化进展低于预期的风险；现有主业下游发展不及预期风险；竞争加剧的风险。 内容目录 1、人形产品：群星璀璨，25年迎量产元年、26年有望商业化爆发8 11产业节奏：24年原型机元年，25年量产元年8 12国外公司：特斯拉引领、初创公司跟随13 13国内公司：科技、初创、传统车企多领域发力28 2、政策加持，机器人广受产业资本青睐44 21各国政府推动“机器人”战略，中国重视程度更高44 22国内产业政策加速落地，驱动机器人产业发展驶入快车道45 23人形机器人迎融资热潮，广受资本青睐47 3、软件：“大脑”进步飞速，“小脑”或为量产痛点48 31机器人逻辑架构由“大脑”“小脑”肢体组成48 32具身智能技术为人形机器人最具突破性进展49 33“大脑”：受益于大模型进步，已备初阶人类脑力50 34“小脑”：数据及泛化能力亟待突破54 4、硬件：技术路线趋于收敛，核心环节产能是关键56 41硬件方案趋于收敛56 42丝杠：成本产能为王60 43减速器：谐波为主、行星为辅双路线并存64 44电机：设计创新和新材料是发展趋势，国产性能日益进步67 45传感器：视觉、力觉、触觉为主，亟待培育国产龙头69 46灵巧手：向高承载力、柔性感知方向发展77 47整机：海内外几乎处于同一起跑线，国产整机厂商有望乘势而起79 5、投资建议80 6、风险提示83 图表目录 图表1：国内外人形机器人典型代表公司情况8 图表2：人形机器人按形态分类对比9 图表3：人形机器人下游应用场景10 图表4：人形机器人公司分为元老级、初创、跨界、原生机器人、科技公司五大类11 图表5：人形机器人分为“软硬件”均自研、本体自研大模型合作两类模式12 图表6：部分人形机器人公司大模型自研合作情况12 图表7：特斯拉人形机器人持续进化迭代13 图表8：特斯拉Optimus硬件拆解14 图表9：特斯拉人形机器人量产计划以及关键事件节点梳理14 图表10：EVE和NEO机器人对比15 图表11：NEO采用“无齿轮”设计理念15 图表12：NEO进行清洁工作15 图表13：NEO通过具身学习、世界模型、多模型分工提升智能化水平16 图表14：2025年NEO预计将量产千台16 图表15：FigureAI公司发展历程及产品发展历程17 图表16：Figure01vsFigure02产品示意图和产品参数对比17 图表17：Figure02大脑与OpenAIGPT4o多模态大模型深度集成18 图表18：Figure02商业化逐步推进18 图表19：SanctuaryAIPhoenix机器人迭代进程19 图表20：SanctuaryAI融资与商业合作进程19 图表21：PhoenixGen8向轮式人形机器人转变20 图表22：自研CarbonAI同时向外与微软、英伟达合作20 图表23：Phoenix灵巧手精细操作能力强21 图表24：SanctuaryAI灵巧手自由度领先21 图表25：PhoenixGeneration8指腹集成触觉传感器21 图表26：2023年Apptronik开发出人形机器人Apollo21 图表27：Apollo机器人产品拆解22 图表28：Apollo人形机器人模块化设计23 图表29：Apollo物流领域辅助场景23 图表30：Apptronik商业化及外部合作进程23 图表31：谷歌具身智能大模型迭代至RTH，有望推动Apptronik产品智能化加速升级24 图表32：Digit的更新改造史24 图表33：Digit机器人外观24 图表34：Digit主要应用场景24 图表35：Digit分为RaaS和整机销售两种模式25 图表36：Digit搬运货箱25 图表37：Digit制造工厂产能爬坡顺畅25 图表38：Digit机器人制造工厂25 图表39：Atlas人形机器人外观26 图表40：Atlas人形机器人可以完成跃平衡木、过斜坡、后空翻等高难度动作26 图表41：Atlas人形机器人在工厂给人类充当助手26 图表42：Atlas人形机器人向全电驱转型27 图表43：Atlas人形机器人向全电驱转型27 图表44：电驱Atlas实现在工厂环境下完全自主抓取、搬运、放置汽车零件28 图表45：优必选成立以来已成功开发多款人形机器人产品28 图表46：优必选大扭矩伺服驱动器29 图表47：优必选中小扭矩伺服驱动器29 图表48：优必选的步态规划和控制算法技术助力机器人实现稳定行走29 图表49：优必选机器人拥有稳定的控制能力29 图表50：优必选机器人拥有较强的动态平衡能力29 图表51：优必选服务机器人可以实现与人类的安全交互30 图表52：优必选服务机器人可以实现与人类的安全交互30 图表53：WalkerS1已在多个汽车工厂实训，预计25Q2开始规模交付30 图表54：宇树科技发展历程31 图表55：优必选服务机器人可以实现与人类的安全交互31 图表56：宇树H1搭载大扭矩高功率M107关节电机32 图表57：宇树H1是国内第一台能跑的人形机器人32 图表58：UnitreeH1亮相2025年春晚32 图表59：UnitreeG1能够流畅跑过阶梯33 图表60：UnitreeG1具有较高性价比优势33 图表61：UnitreeH1、G1商业化落地顺利33 图表62：成立不到2年，智元机器人累计下线1000台通用机器人33 图表63：智元机器人产品矩阵丰富34 图表64：智元关节峰值扭矩提升至450Nm34 图表65：远征A2灵巧手提升至19个自由度34 图表66：三次开源，引领技术革新35 图表67：行业规模最大机器人工厂投产，量产加速35 图表68：脱胎于哈工大机器人俱乐部，夸父人形机器人接入华为盘古大模型36 图表69：夸父人形机器人接入华为盘古大模型36 图表70：苏州工厂产线启动，量产或将加速36 图表71：技术实力深厚，受资本青睐37 图表72：Galbot1实现泛化能力、自研语言沟通以及零代码部署37 图表73：率先在药房、工厂落地，26年有望开启量产37 图表74：产品迭代至Iron，技术和商业化落地对标Optimus38 图表75：小鹏Iron更类人化，灵巧手、智能化升级38 图表76：Iron已进入小鹏工厂实训，商业化进程推进38 图表77：小米人形机器人CyberOne全身21个自由度，行走速度达36kmh39 图表78：小米人形机器人CyberOne视觉敏锐，可以三维重建真实世界39 图表79：华为机器人领域布局进展40 图表80：华为盘古大模型50能力全面升级40 图表81：盘古具身智能大模型赋能人形机器人41 图表82：GR2具备世界建模和强大泛化能力41 图表83：GR2能泛化到新背景、新环境、新物体和任务42 图表84：GR2接受语言指令能生成相应动作轨迹42 图表85：GR2有望向人形机器人厂商推广42 图表86：人居环境机器人“5号”注重人机互动42 图表87：小五机器人物理交互辅助老人起身43 图表88：小五机器人携人避障43 图表89：腾讯采用层次化学习方案43 图表90：投资优必选、乐聚机器人，入局人形机器人43 图表91：中国近两年发布机器人相关政策多，重视程度更高44 图表92：2024年国内机器人产业政策数量更多、目标也更为具体45 图表93：2024年为机器人产业基金落地大年，25、26年机器人产业资金短板或得到补齐46 图表94：人形机器人迎融资热潮，广受资本青睐47 图表95：机器人技术逻辑架构49 图表96：人工智能和机器人的关系49 图表97：具身智能机器人具备感知、认知、行动三大要素49 图表98：具身智能技术体系50 图表99：具身智能机器人技术演进路线50 图表100：大模型分类51 图表101：大模型在机器人领域研究51 图表102：大模型技术路线52 图表103：银河通用：三层大模型系统52 图表104：银河通用10亿全仿真合成数据a52 图表105：谷歌RT2机器人大模型逻辑53 图表106：机器人大模型发展方向54 图表107：机器人“小脑”运