人形机器人产业链分析报告

产业链全局

人形机器人产业链由上游零部件、中游本体制造与系统集成、下游应用场景三部分构成。上游主要包括感知系统、控制系统、运动与执行系统、智能决策系统，其中运动与执行系统最为核心，感知系统覆盖面广。中游负责输出人形机器人本体产品，下游则包括仓储物流、工业制造、家庭服务等应用场景。

上游分析

• 执行器：运动与执行系统是核心，占成本比重高达60%，其中线性执行器占比最高（39%），感知系统占比28%，决策系统占比8%。
• 执行器方案：线性执行器主流方案为减速器+连杆或行星滚珠丝杠。
• 旋转执行器：主流方案为高减速比方案（电机+减速器）和准直驱方案（电机+行星减速器）。
• 核心部件：滚柱丝杠有望替代滚珠丝杠，市场规模预计2025-2030年达到100亿元。
• 减速器：谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器，谐波减速器需求将推动其市场规模突破100亿（2030年），行星减速器市场规模突破10亿（2030年）。
• 无框电机：主要采用伺服电机中的直流无框电机，市场规模预计2025-2030年达到70亿元。
• 灵巧手：核心部件为空心杯电机、微型齿轮箱和微型丝杠，传动装置分为三级，类型包括连杆传动、齿轮传动、线绳驱动。
• 空心杯电机：无刷电机性能更高，有刷电机成本优势明显，市场规模预计2030年突破120亿元。
• 传感器：视觉传感器是交互核心（占80%），触觉传感器是人形机器人新增点，主要采用力矩传感器。
• 力矩传感器：六维力传感器市场规模2023年达到138.40亿元，预计2025-2030年持续增长。
• 视觉传感器：从2D向3D升级，主要采用高清相机和毫米波雷达或激光雷达组合，搭配视觉算法。
• 控制器：负责机器人运动规划与控制，采用分布式控制，特斯拉机器人多达40个控制器。
• 决策系统：类似于人类大脑，负责智能决策和规划，目前采用通用大模型，部分企业布局具身智能大模型。

未来挑战

• 智能化程度不足，核心技术瓶颈。
• 研发成本高昂，应用场景局限。
• 市场需求不确定性，人才聚集难。

未来趋势

• 硬件突破，服务领域广泛应用。
• 特种场景优先落地，上下游企业合作加强。
• 产业链分工优化，政策支持力度加大。