北京市自动驾驶车辆道路测试报告（2019）

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• 政策持续创新：2019年，国家和北京市持续发布政策支持智能网联汽车发展，包括《交通强国建设纲要》、《智能汽车创新发展战略》等，明确中国标准智能汽车发展方向和目标，并提出六大战略体系和20项战略任务。北京市也发布了《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》和《北京市自动驾驶车辆测试道路管理办法（试行）》，优化测试流程，支持规模化测试和商业化模式探索。
• 标准不断完善：中关村智通智能交通产业联盟联合产业链各方研制自动驾驶相关标准，已发布8项团体标准，并参与制定行业标准4项、地方标准1项，涵盖测试方法、技术要求、安全管理等方面，推动标准成果转化。
• 测试环境加快开放：北京市持续推进“场（封闭试验场）—路（开放测试道路）—区（开放测试区域）”三级测试环境建设，认定首个T5级封闭试验场，新增测试道路107条，开放全国首个40平方公里测试区域，部署近百套V2X设备，创建全国首个车联网和自动驾驶地图应用试点。
• 测试牌照发放与道路测试情况：截至2019年底，北京市为13家企业77辆车发放一般性道路测试牌照，测试里程超100万公里，开放测试道路、区域、服务规模、测试牌照及测试里程均居全国第一。
• 应用示范情况：北京市已规划多个自动驾驶应用示范区，包括经济技术开发区、海淀区、顺义区、房山区等，其中首钢冬奥示范区和中关村自动驾驶创新示范区环保园已实现多种自动驾驶车辆多场景示范运行。
• 封闭试验场测试情况：2019年，智能车联在封闭试验场为30余家企业提供测试服务，测试里程超7.36万公里，累计测试里程14.36万公里。测试趋势显示，依托车型国产化趋势明显，自动驾驶车辆量产化方案初现，部分关键零部件国产化，高性能传感器依赖度降低。
• 基础性能测试-感知：测试数据显示，自动驾驶车辆认知盲区较小，前方稳定认知模拟行人距离均大于50米，但不同车型方案之间认知盲区差异较大。影响车辆盲区大小的主要因素有传感器布置方案、传感器性能、感知算法等。
• 自动驾驶可靠性测试：截至2019年底，北京市封闭试验场累计测试里程超过13.36万公里，发生碰撞事故16起，平均每车8350公里发生一次碰撞事故，软硬件故障34次，平均每车3929公里发生一次故障。多数事故是车辆定位异常、感知错漏、控制失调造成。
• 专项能力评估测试：2019年度，封闭试验场内共进行100余次综合能力评估测试，发现并协助测试主体解决问题500余项。测试数据表明，感知、决策、控制类问题占六成以上比例，主要原因是车辆无法在多种干扰下完成对关键目标物的感知和追踪，以及基于正确决策后车辆无法准确执行系统下达的指令。
• 开放道路测试情况：截至2019年底，北京市道路测试里程突破1040221公里，总里程处于全国领先地位，测试过程安全可控。测试主体测试地域覆盖范围广泛，技术路线以单车智能为主，测试意向更倾向于在R3级道路上开展测试。
• 道路测试监管：北京市发布《北京市自动驾驶车辆测试道路管理办法（试行）》等管理办法，并开发了全国首套自动驾驶道路测试监管平台，保障道路测试安全有序推进。2019年通过对自动驾驶车辆道路测试监管，发现道路测试隐患295次，纠正测试问题126次。
• 脱离类别及脱离原因分析：脱离数据显示，86%的脱离由人为接管造成，14%的脱离是由于策略缺陷、人工安全防御、系统故障造成的关键脱离。关键脱离数据的积累和分析，可加速自动驾驶车辆测试效率，提高车辆在道路测试中的安全性。