汽车行业线控制动：自动驾驶执行层技术高地，笃行可至

线控制动：自动驾驶赛道之基，汽车执行层技术高地 锚定执行层核心技术，加码千亿ADAS赛道。L3+级自动驾驶法规逐步落地，本土ADAS方案正走向前端（自主乘用车中份额接近40%）。线控制动是实现自动驾驶技术的核心（车辆横纵向控制的关键，ACC、AEB等功能的基石），当前搭载率已达到25%，后续本土厂商的成熟及乘用车电动智能化推进均将驱动线控制动应用。综合来看，线控制动供应商基于核心执行层硬件与控制策略积累，线控制动→线控底盘（综合转向、空悬能力）→自动驾驶方案（融合感知+决策+执行）是值得期待的发展路径，千亿级市场空间正在打开。 技术趋势：中期One-Box的EHB将成主流。1）线控制动技术分为EHB和EMB，其中EHB以液压制动为基础（仍保留液压部件产生制动力），实现了动力源的电控化（电机取代真空助力器）；2）EHB根据集成度高低进一步分为Two-Box和One-Box：Two-Box方案中，ESC和电子助力器相互独立、互为冗余；One-Box方案中，ESC与电子助力器集成在一起。中期看，凭借重量轻、成本低、能量回收效率高等优势，One-Box形式的EHB正逐步成为线控制动的主流方案（当前占比接近40%）。 当前格局：底盘制动系部件中外资占主导地位，本土厂商逐渐上量。当前我国底盘制动系市场由外资（合资）主导（EPB/ESC/线控制动外资占比约80%/90%/85%）。1）EPB领域，本土厂商中弗迪科技/伯特利/亚太股份配套率提升（2022年合计占有率20%，同比提升约4pct）；2）ESC领域，京西重工/伯特利/亚太股份等为国内少数实现量产的厂商；3）线控制动领域，当前博世为绝对龙头，本土厂商正陆续实现批量供应（Two-Box：亚太股份/同驭科技等，One-Box：伯特利/亚太股份）。 攻坚窗口期开启：线控核心技术逐个突破+整零关系重塑，机遇窗口期有望助力本土厂商重塑市场格局 技术壁垒逐步攻克打造竞争基石——坚持电控制动纵向开发路径。线控制动要求厂商具备核心电控产品的量产经验（ABS、ESC、EPB等）。ESC是整车动态控制的中枢，为线控制动的必备部件，EPB可联动ABS/ESC等核心安全系统介入行车制动，还可用作线控制动的冗余备份系统。伯特利/万安科技/亚太股份/力邦合信均实现了电控制动品类的全覆盖，拥有制动系产品的核心Know-How，为线控制动打下坚实的技术基础。 整零关系重塑——本土厂商开放共创，量体裁衣。在底盘领域，目前主机厂致力于掌握架构设计+实现关键功能软件自研，Tier 1负责提供底层软件和硬件。相较于国际Tier 1，本土厂商对主机厂的配合度更高（白盒配套，主机厂设计灵活性更高）、开发&服务效率更高（能够适应1-2年的车型迭代节奏）。 “缺芯”危机加快自主替代——短期保供需求→长期供应链稳定需求。 2021年以来，国际汽车芯片短缺促使主机厂开拓多元供货渠道，为国内厂商提供了加速替代的窗口期。目前国内厂商的ABS/ESC/EPB基本开发出完全国产芯片替代方案，线控制动基本实现辅芯片完全国产化，电磁阀等关键零部件也实现了自研自制，供应链自主化为本土厂商带来成本+生产可控双优势。 投资建议：当前高阶自动驾驶正加快进入规范落地期，线控制动技术是底盘领域零部件供应商通往自动驾驶赛道的枢纽技术。在本土厂商技术日趋成熟及供应链生态重构的双重驱动下，我们认为核心电控产品（ABS/EPB/ESC）布局完整，产品量产进度以及关键部件国产化进度领先的供应商有望率先突围，推荐伯特利（EPB+线控制动+ADAS），建议关注亚太股份（基础制动+线控制动）和万安科技（商乘全面布局）。 风险提示：缺芯缓解进度不及预期，线控制动国产替代进程不及预期，汽车行业复苏不及预期，汽车智能化产业进程不及预期，新能源汽车产业发展不及预期。 1.线控制动：自动驾驶执行层技术高地 1.1高阶自动驾驶法规逐步落地，线控制动加速渗透 L3立法提速，加快高阶自动驾驶落地。2017年，国务院发布《新一代人工智能发展规划》，明确提出要加快推进自动驾驶技术的研发和应用，随后持续推进自动驾驶立法和相关政策制定工作。2022年6月30日，深圳出台《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》，该条例是我国首部规范智能网联汽车管理的法规，对L3+级自动驾驶道路测试和示范应用、准入和登记、使用管理等作了全面规定。 图表1：2022年以来自动驾驶相关政策 自动驾驶渗透率不断提升，预计2025年L3级大规模上量。2022：ADAS（L1+L2）的渗透率预计为49%。2025：伴随L3级政策法规出台，结合市场激励措施，预计L3级车辆会大规模上市。2030：政策驱动结合硬件成本下降，L3+级车辆快速发展，L4级汽车依靠Robotaxi商用市场快速提升市占率。据Frost & Sullivan预测，至2030年，我国ADAS的渗透率将达到61.5%，自动驾驶（L3-L5）的渗透率将达到22.8%。 图表2：2019-2030年中国自动驾驶渗透率预测 线控制动系统是实现自动驾驶技术的核心。自动驾驶控制的核心技术是车辆的纵向控制和横向控制技术（均涉及到制动控制），自动驾驶车辆可通过传感器收集周围环境信息，根据算法得到规划路径后以线控的方式操纵车辆的行进，如L2中的ACC/AEB/LKA/AP，L3中的HWP/TJP等功能都需要在IBS（线控制动）系统上实现，线控制动系统的硬件及控制策略是自动驾驶执行层技术的核心。 线控制动系统具有高精度、响应快、支持能量回收等优点。传统机械制动中，主缸、助力器、控制系统与刹车踏板无法解耦，较难实现能量回收，且管路冗长，存在制动滞后。 相较传统制动，线控制动具有以下优点：1）线控制动增加了电子控制回路与高精度传感设备，刹车反应时间缩短；2）线控制动能够将制动能量转化为电能，实现能量回收（提升10%-30%的续航里程）；3）线控制动可配置多重冗余机制，提高安全性能，可以更好地适配L3+级的自动驾驶方案。 图表3：部分智能驾驶功能实现方案 汽车电动智能化推动线控制动装配率提升。在汽车电动智能化的推动下，线控制动装配率实现高速增长，2022年我国乘用车线控制动装配率达25%（2020年全年仅为9.8%）。 目前主力搭载车型仍为中高端车型，但价格空间正在逐步打开，据高工智能汽车数据，2022年One-Box/Two-Box标配搭载车型交付均价分别为31万/25万（同比下降约7万/4万）。随着电动智能汽车渗透率的快速提升，线控制动作为自动驾驶执行层关键技术，配套空间有望进一步打开。 图表4：2020年-2022年中国乘用车线控制动装配率 线控制动系统发展路径明晰，计划2025年实现批量应用。按照中国汽车工程学会公布的《智能底盘技术路线图》：到2025年，线控液压、气压制动产品能够满足L3级别自动驾驶的要求，EMB完成样机研制并搭载于商用车。到2030年，线控液压、气压制动产品能够满足L4级别的安全和冗余要求，实现大规模装车应用，EMB完成批量应用。 智能底盘各板块路线图目标与技术路径线控制动系统目标 图表5：线控制动系统发展目标 智能底盘各板块路线图目标与技术路径图表线控制动系统路径 6：线控制动系统发展路径 2025年2030年 装载液压线控 装载液压线控 电动主缸、ESC和EPB多层次冗余系统（L3）EIPB、全功能RBU和EPB多层次冗余系统（L4）装载气压线控装载气压线控 液/气压 IEBS、ABS和EPB多层次冗余系统（L3） IEBS、气压全功能RBU和EPB多层次冗余系统（L4） EMB在商用车装载 EMB在商用车规模装载 液/气压&EMB 摩擦制动、EMB分别在不同轴上组成冗余系统（L3） EMB、与EMB集成的线控液压/气压全功能RBU、EPB组成冗余系统（L4） EMB在商用车规模装载 EMB在商用车装载 EMB 轮毂电机、EMB、失电全功能RBU和EPB多层次冗余系统（L4） 轮毂电机、EMB、EPB组成冗余系统（L3） 资料来源：《智能电动底盘技术路线图》、长城证券产业金融研究院 1.2技术趋势：中期One-Box的EHB将成主流 EHB为当前线控制动主要形式，EMB仍未有量产。线控制动分为两类技术模式：EHB（线控液压制动系统）和EMB（电子机械制动系统）。1）EHB由电子助力器取代真空助力器，但仍保留了液压管路和制动液，踩下踏板后，传感器传输信号至ECU，ECU通过电机驱动液压泵进行制动；2）EMB直接将电机集成在制动钳上，由电机产生制动力，实现了制动的完全电控化（取消了液压管路和制动液）。目前市面上线控制动产品基本为EHB模式（约占97%），EMB仍处于研发阶段。 图表7：EHB方案 图表8：EMB方案 目前EHB中Two-Box为主导，One-Box有望成为主流。EHB根据集成度分为两种方案: Two-Box和One-Box。1）Two-Box方案中，ESC和电子助力器是相互独立的模块，二者互为备份冗余；2）One-Box方案中，ESC与电子助力器集成为一个模块，须额外增加备份冗余系统满足自动驾驶的需求。One-Box方案具有集成度高、成本低、能量回收效率高等优势，逐渐成为线控制动的主流方案，在线控制动中占比从2021年的20.5%提升到2022年1-5月的34.6%。 图表9：2021-2022年中国乘用车线控制动One-Box和Two-Box方案对比 图表10：中国乘用车线控制动One-Box/Two-Box占比 1.3当前格局：底盘制动系部件中外资占主导地位，本土厂商逐渐上量 当前我国底盘零部件市场由外资（合资）主导。基础机械制动方面，国内厂商已实现份额的突破，但在ESC、EPB、线控制动等核心电控领域，博世、大陆、采埃孚等国际零部件巨头仍占据绝大份额（80%+），本土供应商中能实现批量供应的较少。 图表11：我国底盘零部件市场仍由外资（合资）主导 制动器领域国产替代程度较高。制动器产品是本土厂商在底盘领域最早切入的细分市场之一，其中盘式制动器为主要形态，据高工智能汽车数据，2022年中国乘用车前轮/后轮盘式制动器占比接近100%/90%。从厂商份额看，大陆、日立安斯泰莫、采埃孚合计占据约50%份额，我国本土厂商在制动器领域已具备规模化供应能力，其中弗迪科技/亚太股份/伯特利/力邦合信市占率分别为6.9%/6.7%/5.3%/3.2%，合计占据22%的市场份额。 图表12：2022年中国乘用车盘式制动器（前轮）市场份额 外资占据电控市场主要份额，本土EPB竞争力开始显现。1）EPB本土配套率提升。2022年中国乘用车EPB前装搭载率超过80%，本土厂商与外资厂商差距不断缩小，弗迪科技/伯特利/亚太股份市占率分别为9.6%/9.4%/1.5%，合计占据20%的市场份额（较2021年提升约4pct）；2）ESC本土厂商鲜有配套。2021年中国乘用车ESC前装搭载率为91.6%，分供应商看，博世、大陆、爱德克斯、NISSIN、日立安斯泰莫五家国际厂商占据90%+的市场份额，京西重工/伯特利/亚太股份等为国内少数实现量产的厂商，ESC市场呈现强外资的局面。 图表13：2022年中国乘用车EPB市场份额 图表14：2021年中国乘用车ESC（不含ABS）市场份额 当前线控制动市场被博世垄断，本土厂商中伯特利放量显著。目前线控制动全球市场由博世、大陆、采埃孚天合三大厂商主导，其中博世的iBooster+ESP配置率最高。中国市场看，博世为线控制动市场的绝对龙头，近年伯特利、亚太股份、万安科技等均开始线控制动产品的研发与量产，其中2022年伯特利放量明显，市场份额靠前。 图表15：2021年-2022年中国乘用车线控制动市场份额 国内厂商加快One-Box推出节奏，2023年多家将量产。上市公司中，伯特利（One-Box）、亚太股份（Two-Box）已实现线控制动的量产。伯特利是国内最早实现One-Box量产的公