摆线减速器专家

发言人1 00:00发言人2 00:02发言人1 00:40能听到。发言人2 00:41发言人1 01:10发言人1 02:04减速器为主。发言人1 02:51 们就要考虑每个关节是使用有什么怎样的减速器，还是使用什么样的驱动方式。因为过去也有全用减速器驱动方式，也有变形金刚采用一半的减速器，一半的行星滚柱适当的驱动方式。发言人1 03:52这方面我有一组数据，目前国内国外的太空用的就是面面。像实际应用场景的人形机器，它自身的重量普遍都是超过120公斤的。其中比如说这个NASA的女武神六神产品，它的重量大概就在135公斤左右，俄罗斯的人形机器人产品也大概在150公斤以上。这个重量是远超过我们目前国内的这些市面上这些所谓人形机器人的重量的。因为我目前国内的机器人形机器重量普遍都在六七十公斤的样子。在未来面向实际的应用的时候，我们在更换减速器，在讨论更高性能减速器的基础上，现有的很多东西的选型以及机械设计的配置方案都需要进行一些调整。所以我个人认为是近年开始讨论这个，是因为我们进入到了需要去提升人行集权性能以及实际产品落地的阶段的时候，需要面临的一个一些结构设计上的一个优化的一个过程。发言人2 04:55好的，佳佳，我可能在介入的这个问题补充问一下。第一个就是像百线就可能之前是面向工业的，现在你可以去面向人群定制化的设计。我不知道从固有的属性和原理上来讲，他能解决的或者说能替代的是哪一些部位，以及或者说也有可能有场景的区分，就可能想先看一下这个从固有属性上去看应用空间。发言人1 05:23好的，其实这个问题是探讨的摆线减速器在人形机器人应用当中的一个潜力，一个发展潜力。我给一组数据，其实目前市面上已有的量产的白线减速器产品当中，有一家公司是原斯洛伐克的西尼亚公司。后来他被美国的铁木肯公司收购了。这家公司所生产的量产的摆线减速器产品当中，最小的可以做到40毫米以下。就是这个尺寸几几乎可以应用到人形机器人，我们说的上肢也好，下肢也好，它的每个关节了。之所以在过去的这些年来当中，我们的很多企业国内外企业没有大量的采用零尼亚公司的减速器产品。其主要原因在于二段减速器普遍相对重量会重一些。而过去就像我刚刚说的，我们验证机器人的算法，运动算法以及它的控制，以及大数据大模型的控制这块为主，并不追求它的性能。发言人1 06:20对到这个时间节点上，我们去优化机器人的输出参数的时候，我们可以考虑写摆线减速器。因为摆线减速器相较于现有斜坡减速器来说，它可以带来输出力矩成倍的提升。同时它的传动效率也有大概5%到10%的一个提升。所以在某种程度的增加重量的前提下，并不一定会影响机器人的这个类似于就在电池容量不变的情况下，并不一定影响太多机器人的实际使用情况。发言人2 06:55明白，可能我想问一下，就比如如果是用到人形，就以上肢为例，他大概觉得比较合适的一个是直径，另一个是重量。就是可能需求方想要追求的是大概什么样一个数据。另一个就是现在供给方市场上，或者说直接说头部，头部企业能做的大概是多大的直径，然后多少的重量。发言人1 07:19就第一个问题，现现有的因为现有的人形机器人产品当中，它的自身重量的这个范围确实跨度比较大有巷小型那个可能他们整体重量也就在4 5500 10公斤的样子。大型的比如像国外的研究所以及他们的一些航航空局。在实际在应用的太空机器人当中，这些机器人的重量可能就超过150公斤，这是一个比较大的尺度范围。这个东西是根据它实际的应用场景来的。如果我们追求他执行任务的可靠性，比如像外太 空这种环境当中去稳定的去执行任务。那这个时候我可以通过增加重量的形式，就是提高每个关别的性能参数，哪怕牺牲一些重量。我为了去完成我这个动执行的动作的可靠性，我是能够接受这个范围的。发言人1 08:07但如果未来我们的大规模工业生产当中，用人均机器去替代人工进行一些重复性的劳作的时候。个人认为的话，可能它的重量在75公斤以内是比较合理的。当然这个过程当中，它的重量的控制，关节减速器只是占。如果是用14个关节减速器来看，关节减速器如果将谐波替代成全部都替换成摆线传动的形式。其实它自身的重量可能增加的话大概在百分之三四十以内，不会超过这个数量级。但实际上带来的性能提升，比如说输出力矩这块可能是翻倍的对效率会更高。所以这个角度来看，它实际上可能性能是会更好更优的。发言人2 08:54明白，我再问一下，是不是就在同一个关节同规格和正常百姓可能还是要比那个谐波可能也是重个30%，就可以这么理解吗？发言人1 09:07如果是现有的产品样册上的数据，它普遍重量重在30%到5%的样子。当然谐波点，所以它的优势在于它的核心传动。比如它的从波发生器到游轮到钢轮这一套，它可以把它跟电机集成在一起，做成机电一体化关节，说它的重量会相对更轻一些。发言人1 09:30摆线减速器现在的的弱势在于它需要跟国内的一些电源机企业去定集成。因为单做摆进去的话，作为一个完全密封的百天减速器产品的，它的质量重量肯定是会比谐波减速器重比较多的。但是如果他跟电机集成的话，它可以减少一些零件，可以跟。发言人3 09:50电机还是可以。发言人1 09:52进一步轻量化的，包括一些材料上的变更也是可以进一步轻量化的。所以目前这个东西还是最终的量产产品的时机，我们是希望能控制在不超过百，就是结果显示是30%还是？发言人2 10:11明白，听您的意思，第一个他可能要跟电机集成，可以去减重。第二个是就是现在百姓还在，很多家可能还在刚开始去面向菱形定制化设计的结构和材料可能都有改善，所以这个就是重量的差距可能是处于一个缩小的状态是吧？我不知道未来有没有希望控制在打平，或者说就中个10%。发言人2 10:34从技术上来看，有这个机会，因为可能你就是刚也说到了，是多个性能的平衡。如果你是面向这个人性，然后又是工作或者说C端，他可能对什么扭矩，或者说是不是有一些其他的性能就没有要求那么高。然后再稍微去平衡一下性能，这样能在体积和重量上往下做一点。发言人1 10:57 您这个问题确实是很关键。在我的理解当中，如果是我们追求是相同的输出力矩，那这个时候我的白线显示外径尺寸其实比结果显示器要小很多的那这个时候其实我的重量甚至是比谐波减速器轻的。因为我刚才提的一直都是同规格的谐波减速，就是大家的外径尺寸是一样的前提下，我们会比较重一些。但是我们的输出力矩是血管检测两倍以上。所以您刚才提的这个，如果是对于输出力矩要求不高，它是以执行这个比如一些比较轻负载的一些抓取的动作，或者一些表演性质的。就这些其他性质的零星机械应用当中，我们可以完全不需要用那么大直径的白线减速器。我们用更小一一个系列或者更小两个系列的，就可以实现对谐波减速器输出力矩的一个等效替换。发言人2 11:48在这个状态下它的精度会比谐波差吗？发言人1 11:52这个就要看我们实际批量生产状态下，我们制造的这个加工设备的条件了。这也取决于用户的需求以及对方能接受的程度。因为精度的如果达到跟谐波减速器一样，相同条件下的话，我们制造成本应该不会比胁迫显著率高，甚至有可能在批量生产状态下会更低一些。因为斜坡减速器在小型化的过程当中，它有一系列难题目前还没有解决。因为我们从产品样式上能明显看出，当谐波减速的外径尺寸小于80毫米的时候，它的精度以及效率与各方面指标都是断崖式下滑的。发言人2 12:33明白，还有一个指标就是被细，我不知道像这个东西，它首先它影响的是什么性能，另一个是它在减轻摆线和谐波，就是他们各自都哪一种会我被析能更小的。发言人1 12:49目前我们从产品样册上看到的写作点这个背隙确实它是各项指标，就是所有减速率当中是最低的。但是这里面牵扯到一个问题，我们实际应用的时候我们是有载荷的，它不可能像理想情况下是没有载荷的状态。所以斜坡减速器它是加了哪怕是正百分额定负载的正-3%的情况下，我们叫实质损失。实际上这项指标才是真正评价一个减速器我们正向传动和反向传动过程当中产生角度误差的这项关键指标。而这项指标来看，谐波减速其实并不比可能比行星减速器要优，但是远弱于白线传动的减速器。发言人2 13:32您觉得理论上分析是谐波最强，但是它在实际应用中它可能并不适合去做评价是吧？发言人1 13:40是的。发言人2 13:42明白。然后还有一个，其实你刚刚提到，其实就是如果扭矩打就是控制扭矩不变的话，其实它的体积重量是能够打行波的。我不知道在这个情况下，他的抗冲击力是不是固有属性。就是它一定无论多大的规多大扭矩和精度，它都会比谐波要强。发言人1 14:05抗冲击性能是这样，谐波的话它的普遍它的最大负载是它额定负载的大概在三点5倍到4倍的样子，这是一个一个范围。摆线减速器实际上可以达到额定负载的十倍以上，也不会坏，这个就是两者之间的差 距。我们说所说的抗冲击力，其实就是瞬间的一个输出端产生了一个巨大的一个负载。而这个负载如果大到一定程度，斜坡点就会产生不可逆的一个塑性变形。包括内部的一个疲劳损伤带来的对他寿命的影响，这个是不可逆的。所以这在这一点上，摆线减速我们通常在实际应用当中并没有遇到过，任何像谐波减速器那样产生即时现象或者这个齿根断裂的这种情况几乎很少。发言人2 14:55明白，接下来就是抗冲击力影响了寿命上，所以导致白线的寿命是强于谐波的。发言人1 15:03因为谐波它是一个柔性传动，它里面有很多比较大的变形量。它这个本身对它的结构来说，对它的寿命是有比较大的影响，而且对各方面制造的加工精度以及材料的要求都非常高。而摆线减速器的优点在于它所采用的材料就是我们国内常用的任意一个轴承所正在使用的轴承钢材料。而这个方面材料我们跟国内跟国外的差距是比较小的。但谐波减速器可能有点不太一样，谐波减速器的油轮，它的轴承的材料跟国外之间还是有一定差距的。所以导致可能现有的这个谐波减速器的寿命这块还是不是特别稳定。发言人2 15:45明白。还有一个就是我之前看到一些人选，如果是谐波方案就走的比较顺滑，看着比较像人。但是看到一些用行星方案的，就感觉比较僵硬，或者说动起来都是都什么声音比较大。我不知道摆线是也会像行星一样，可能看结果就把它装到关节上，没有像铁棍那么灵活，还是说摆线也可以跟这波展示的那个运动的效果差不多。发言人1 16:15这个问题要分成两部分看。如果是说灵活是指他做一个动作顺滑的程度，以及他起步的那一下过渡，以及加速的这个过程。其实斜坡减速器它的目前应用在人行基金当中，它的减速比其实也是普遍偏大的，肯定是大于50的。比如说50、81百甚至120这些数据当中再选。这个时候他的执行的其实他是很难做到。像比如说我们做翻跟斗，用减速器的方案去做翻跟斗的时候，用斜坡减速器其实是有有一些吃力的，这是我个人的看法。发言人1 16:50第二个问题就是关于噪声。噪声的话平行减速器之所以噪声大，是因为它精度低。精度噪声其实来自于我们内部的一个震动。震动的话更多是来自于它的一个内部的一个间隙比较大，也就是说跟精度直接挂钩的一些指标。震动会带来的噪声导致行星减速在人形机身当中应用比较少，所以通常它只能用在一个手部的可能比较小的一个空间里面。用行星的有一些白天减速器的话，相对于以上两种在噪声方面是比较小的。发言人1 17:24然后在速比方面，我们可以如果现有谐波做多少速比，我们可以给它做的相对更小一些。相对更小一些的时候，比如35到50之间，这白线点出去比较理想的一个菱形机器应用的一个速比。这个时候我们可以做到更高的一个输出的转速，也就是适应人形机器人更高的一个对爆发这个应用的一个需求。发言人2 17:51明白，还有一个想问一下短线除了我刚刚问到了像这个直径重量，是不是有什么扭矩密度，还是什么功率密度的这样的一个指标。然后这个指标如果做到什么水平，在人性应用上觉得是比较好的？ 发言人1 18:08这个指标它是一个复合指标，我们常规的单项指标，静态指标比如重量是比如多少公斤，然后输出额定输出力矩是多少牛米。这个复合指标是指把输出的利息除以它自身的重量。这个时候看谐波减速器其实普遍是比较占优的。因为比如说它额定输出力矩20个，我们还是用80毫米外径的来举例。80毫米外径斜坡点数是有一