谐波减速器：差齿传动，持续进化

但是如果一旦人心放量以后，那我们觉得这个谐波的这个产能应该就很容易明显不足，所以可能都需要提前储备的这么一个节奏。尤其是国内，就是现在这不的产能可能预计也就50万台，那这个呃呃嗯其他切入的公司也可能才几万台、十万台这种量级。所以基本上应该是需要提前扩产来准备的。发言人2 06:17应该也未来也是一个千亿级别的一个市场，就是先可能是几百亿200到几千亿的这么一个量级。所以我们觉得从壁垒的角度和从市场空间的角度协同还是一个非常好的一个赛道的，空间够大。然后壁垒和差异性我觉得未来应该也还会会比较的明明显然后可能从目前的这个格局来看的话，我们觉得原来这个机器人或者工业机器人里面谐波的这种体量和格局，基本上就是量级也比较小。那是以哈姆拉克为主导的这么一个格局，可能份额大概到了五十多这个样子。然后另外可能像绿地大概在15%左右。然后国内可能也有一些新的公司，大概像来福、大足、铜川等等，他们可能在小几个点的这么一个格局。当然还有一些第三梯队的量。发言人2 07:30那那我们觉得就是说因为人心就说明他这么一个格局，就是因为原来这个还是一个相对比较小的市场，因为一年两百多万台的这个需求。然后价格的话低端的其实很便宜，然后高端的可能就低端可能小几百。然后有大几百，然后有这个一两千的这个都有。那那这个还是一个比较小的市场，但是大家在人生领域里面那一算就不一样了。因为数量级的放大，同时这个价格的话，我们觉得人生你对谐波的这个要求也是比较高的。所以单价均价肯定也是往上来提的。所以从小的市场到变为一个非常大潜力市场里面，就是呃呃整个行业的格局和玩家也会出现一定的重塑。发言人2 08:29相当于本身制造能力比较强，或者渠道能力比较强。但首先还是制造能力和这个设计能力以及材料和和装备比较好理解的公司，是啊在积极的切入这个领域。而且同时因为谐波的应用量上还是特斯拉最大，所以特斯拉这边二的供应链和客户关系显得也尤为的重要。所以我们是觉得像新的这个事业部的企业里面做的比较好的可能像科达利和40这些，他们可能一定意义上都是参照海外的这个技术路线，就是HD的这个技术路线然后来做。同时也因为跟特斯拉这边还是有本来原来的业务的特点，就是有比较好的一个客户的转入的这个渠道。发言人2 09:32可能格局上来看，我们觉得是会同时也像柯达越的话，本身制造能力也比较强，然后研发能力和资金实力也比较不错。可能未来在这个呃同时也有特斯拉这个渠道，所以可能会我们觉得就是会成为新的谐波的格局里面非常重要的玩家。对，所以这一块我们觉得是会有新的大公司出来的这个可能和和潜力的。当然可能也不局限于这个科达利的40，可能也还有别的，也还有我们也了解也有很多公公司也都还在努力中。总体我们我们的观点是觉得首先就是技术和产品端有特色。发言人2 10:35然后另外一个就是能够跟特斯拉这边有很好的一个协同关系的，我们认为这个潜力应该是会最大的一个标地的这个可能所以结论也是我们是觉得在人行这个大赛道里面，斜坡是一个非常好的一个投资的方向，我们觉得随着的原型在27年的起量，谐波的起量也会非常明显。那我们看好的还是绑定这个龙头的客户，尤其是北美大客户和一些国内外的一些大客户。然后这个在技术和工程能力方面非常强的公司，我们都是比较看好的那我们首推的几个还是像绿地、科达利、40，然后可能像双华中大利德等等，谐波的这个标的核心的观点先这样，然后具体的由我们团队调研来做分享吧。 发言人1 11:38好的，谢谢左总。各位你们好，我是乔燕。我来汇报一下我们这个谐波的深度，主要是几个方面的内容。第一个的话就是汇报一下谐波它整个生产制造的一个流程，就是它的核心壁垒有哪一些。然后第二方面的话，主要就是介绍一下谐波这个行业的一个市场的情况，就包括现有的这个需求，竞争格局，以及未来的供需情况。还有就是整个产业链现在的一个盈利成本的构成。然后第三方面第三方面的话主要就是汇报一下现在行业里头也有的厂商的一些情况，以及未来新进入者，他们在谐波这一块的一个布局，就包括竞争优势，跟产能跟客户拓展的一个情况。大体是大概是这三个方面的一个内容。发言人1 12:35然后先汇报一下谐波这边这个产品的一个特性。在检就是在现在检测器的话大体就分为三类，谐波减速器、行星跟RB在圆形机器人上面的话，用的主要是斜坡减速器和行星减速器。这两个其实相对来说用的会更更多一些。RV的话因为比较重，然后成本也比较贵比较大。其实在人群里头的话就不太适合用，但是可能RV也想有做一些改进，就比如说做一项摆线减速器什么的，后续也有可能会在人群上拓展。发言人1 13:15但目前行业用的最多的脊椎行星减速器跟斜坡，这两个减速器的话还是有一定的差异的。斜坡相对平均而言的话，体积会更小，然后精度也会更高一些。所以像在圆形的上半身，比如说像肩膀，肩膀就这种旋转关节手肘这个旋转关节的话，其实更适合用谐波减速器。然后行星减速器相对谐波而言的话，就是它的价格成本会更低。然后同时的话它的抗冲击能力会更强一些。所以在国内的这个圆形机器人上面的话，减速器是以谐波减速器为主。就包括国内很多圆形机器人下半身不是线性，关节不线性，是机器就写一选用的也是旋转减速器，然后可能用的也是这个行星减速器。但是从趋势上面来看的话，我们还是比较看好国内的这个原型机器人，后续会增加谐波减速器的一个用量。发言人1 14:16然后是这是结合检测器的一个构成，主要是刚轮、柔轮跟波发生器这三个部分构成。就是它的整个原理的话就是通过高仑跟柔轮的一个插齿，因为两个齿轮是数量是不一样的，就通过这个插齿运动的话，就达到达到一个减速的这个效果。然后这里头的话比较关键的是柔软就是这个部件。因为柔轮的话它是要发生一个比较大的弹性的形变，所以基本上它的寿命的话可能就会影响整个斜坡减速器的一个一个寿命。发言人1 15:00然后斜坡减速器的话就是它在原型机器人这些零部件里头算是壁垒还还算比较高的一个产品。因为它的这个性能要求的话比较多，就最最最重要的就是这个使用寿命。一般像默纳克的那个寿命的话，可以在那一个1到2万个一到2万个小时，甚至有一些高的可能在2万个小时以上。然后像国内的话，第一梯队是绿地，它的使用寿命一般是一万多个小时。然后二线厂商的话，现在寿命可能就在1万小时，甚至1万小时不到这样子。然后第二个比较重要的指标的话就是谐波检测器的这个传动的一个精度。这个其实就是影响你谐波的这个精度怎么样，就是你转你可能大家会比较看重的就是运行很长一段时间之后，然后这个偏差会有多多大，这个也就是比较重要的一个指标。发言人1 16:09 然后其他的话可能就是像结构检测器这边，它的整个尺寸大小，这个也挺重要的。因为一般起步减速器小尺寸和大尺寸是特别难做小尺寸的话就比如说整个直径在10毫米以内，然后大尺寸的话可能是直径在一百多200毫米以以上，这种的话是很比较难做的。然后还有就是不同的型号，可能对应还有一些减速比这样的一个指标。然后还有现在可能关注比较少的。但是我觉得未来在人形应用领域，大家肯定会关注的两个指标。一个就是升温，第二个的话就是噪声。这个的话就在你实际原型，你真的进家庭什么的，大家会去关注的一个指标。发言人1 17:00就是基本上我们做了一下对比，哈姆纳科在这些指标里头基本上都是全面领先的。然后绿地的话在这个指标里头的话，就基本上在国内是全面领先的。然后整个谐波制造有几个难点，一个的话就是材料的一个制备，然后第二个的话就是矩形的一个设计，然后第三个稳定生产工艺。基本上各家谐波检测器的公司，他们这三个方面可能都会有一些差异。包括像做的最好的默纳克，它其实在纸型设计，然后工艺跟材料方面的话都有一些专利的保护。但他这个专利的话应该这几年很快就会到期了。发言人1 17:47然后先看这个材料，材料这边材料的话基本上就是以那个合金钢为主。然后像那个柔轮的话，就基本上是用合金钢，然后钢轮的话他可能会用球墨铸铁会更多一些。就对这个材料的一个要求，其实就是你的这个程度怎么样，就是你这个材料纯度怎么样，然后还有高度怎么样。因为基本上就是你材料的这个性能就会影响你你你整个球员去加工的一个性能，以及最后的这个寿命。发言人1 18:24然后现在可能很多新进入者的话，就特别也有一些原来的厂商，他们这种材料的话还是以进口为主，特别是像进口日本的厂商。除了这个几个三个部位的材料之外，还有一些润滑脂，这个的话很多也是需要进口的。然后材料这边的话有一个趋势，就是大家比较关注的轻量化这个趋势。那在携程里头的话就可以把那个钢管用pick材料来替代。像行业里头的话就是科达利他现在就是在做这个pick材料的斜坡显示器，优点的话是可以达到减重70%。发言人1 19:08然后同时的话可以它有自动自润滑的一一个性能，所以可以明显的减少它的温声跟噪音，以及增加耐腐蚀性，这个是它的优点。但缺点的话就一个是成本会增加很多，因为这个材料的话，现在一吨的价格应该是30到40万。但是像这个合金钢的话，一吨的价格是不到1万，这个是成本会差。所以做成这个PK材料的斜坡的价格的话，应该会比传统斜坡价可能要高一倍左右。在当前这种情况下，未来应该也是有降本空间的。发言人1 19:46然后第二个的问题的话就是用pick材料之后，这个鞋头检测器的寿命跟高度都会下降，大概可以下降20%。所以现在那个材料的话是就主打的其实是减重是最最明显的。然后原型这边确实也需要减重，所以可能像皮革材料的谐波的话更适合用在上半身，比如说手肘，然后肩膀这些部位的话是适合这个PP斜坡用的。发言人1 20:17然后第二个难点的话就是齿形的一个设计，各家的齿型其实不太一样。像那个默纳克的话就是这个IH齿形。然后今这是有专利保护的，所以行动者是要避开这个执行。然后异地的话它是自己开发出来这个梯 形的齿轮，然后执行。然后像那个来福什么的是LS的执行。就是现在可能各家的这个齿形的话都不太一样。然后你这个齿形设计形状不一样的话，其实会影响你这个齿轮的啮合的一个效果的。从而会影响就是你这个结构减速器的一个传动的效率、精度，还有稳定性，都会受一些影响。发言人1 21:03然后生产过程的话就是结构检测其实还是一个进加工的一个过程。它主要涉及到热处理，然后粗加工和精加工，然后可能再有一个就是专配检润滑检测。主要流程的话是这样子的。发言人1 21:23然后基本上那个加工里头的话，就核心其实这个齿轮的一个加工，就包括刚钢轮跟那个油轮他们执行的一个加工。大体上的话是有三种工艺，一个是慢走丝，然后插齿、滚齿这三种工艺。慢走丝的话其实现在用的很少，因为它整个生产效率是比较低的，就只适合打样阶段。像内地的话此前是用慢走丝的工艺，但现在基本上也都转为插齿跟滚齿的这个工艺了。然后叉齿的话就是相对来说它的精度会比较会会比较高一些，但是效率可能会比滚齿要稍微慢一些，就比较适合钢轮的齿型的一个架构。然后滚齿的话就是它的生产效率其实是非常的高的。单精度可能会稍微低一点，就是比较适合揉纹的一个加工。各家现在有一些其实是叉齿跟滚齿都用，当然也有一些的话只用只用这个滚齿，就比如说像思林，它的工艺里头的话，可能就采取滚齿这样的一个工艺。发言人1 22:31然后设备这边的话就是核心的这个设备其实是依赖进口的。核心设备就是你的这个整形的加工的设备，以及这个检测设备，很多是从日本或者是德国进口。但它这个设备的话其实不算是非常专用的一个设备，相对来说是比较通用。所以现在定设备的话交付周期也不算特别的久，一般是九。月左右就能够交付，然后现在供货者供货的话也不算特别的紧张。但是确实核心设备的话还是比较依赖于进口的。发言人1 23:10大家协会这边总体的一个情况，总结起来的话就是协会的壁垒相对来说还是比较高的。然后各家整个生产配方，就材料的配方，生产流程还有执行的设计也都不太一样。然后这些东西不一样的话，就会影响斜坡的寿命、精度等等方面的一个性能。然后国内跟各家的这个最后表现出来结果差异比较大的，就哈默纳可算是各种指标在全球是做最好的。然后国内这边的话做最好其实是绿地。然后其他厂商的话现在是在快速提升性能的这个阶段。发言人1 23:52然后主要部分的话就介绍一下协会这个行业市场的情况。协议的