本文档规定了自动驾驶道路交通环境感知的元要素类别及代码，涵盖地形地貌、道路、道路区段、路面、车道数、道路平曲线、道路竖曲线、气象、气温、时间、标志、标线、附属设施和建筑绿化、动态元要素等类别。标准适用于智慧道路建设的RSU数据分发、自动驾驶系统研发的传感器及高精度地图环境感知元要素检测及日志文件确定和自动驾驶系统测试的场景组合分类及适应性定量评估。
分类原则与代码结构
- 分类对象为道路交通中最小单元实体实物及影响因素，按宏观、中观、微观环境要素特性分类。
- 代码结构为四层六位数字码，第一层为十六进制数字（0-F），第二层为阿拉伯数字（1-9），第三层和第四层为两位阿拉伯数字（01-99），末位数字为“9”表示收容类目。
道路交通环境元要素类别及代码
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地形地貌
- 分为陆域（平原、高原、丘陵、山地、盆地、台地、荒漠等23个中类）和水域（河流、湖泊、沼泽、河口、海域等34个中类）两大类，共57个小类。
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道路
- 分为公路（高速公路、等级公路、等外公路等11个小类）、城市道路（快速路、主干路、次干路等5个小类）、专用公路（区域专用道路、场地专用道路等15个小类）及其他道路，共43个小类。
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道路区段
- 分为直线路段（净直线路段、曲线间直线路段等6个小类）、曲线路段（圆曲线路段、缓和曲线路段等8个小类）、立体交叉（完全互通式、部分互通式等16个小类）、平面交叉（平面T形交叉、平面X形交叉等16个小类）、桥梁（特大桥、大桥等5个小类）、涵洞（八字式洞口涵洞等16个小类）、隧道（特长隧道、长隧道等5个小类）及其他道路区段，共59个小类。
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路面
- 分为道路路面（高级路面、次高级路面等9个小类）和特殊路面（低级路面、气象影响路面等10个小类），共19个小类。
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车道数
- 分为非交叉口车道数（有隔离多车道、无隔离多车道等19个小类）和交叉口车道数（左转车道数、右转车道数等17个小类），共36个小类。
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道路平曲线
- 分为直线（高速直线、中速直线等8个小类）和曲线（大弯、中弯、小弯等12个小类），共20个小类。
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道路竖曲线
- 分为纵坡（水平、坡度等8个小类）、凸形竖曲线（平凸、较凸等9个小类）和凹形竖曲线（平凹、较凹等9个小类），共26个小类。
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气象
- 分为晴、阴、雨、雪、雾、风、沙、霾等9个大类，共58个小类。
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气温
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时间
- 分为白天（清晨、上午、中午等5个中类）和夜间（晚上、深夜等2个中类），共12个小类。
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标志
- 分为警告标志、禁令标志、指示标志、一般道路指路标志等9个大类，共319个小类（详见附录A）。
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标线
- 分为指示标线、禁止标线、警告标线等4大类，共94个小类（详见附录B）。
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附属设施和建筑绿化
- 分为除交通标志和标线外的交通安全设施、服务设施、交通管理设施等7大类，共143个小类（详见附录C）。
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动态元要素
- 分为行人、非机动车、机动车、可变信息、动物等6大类，共36个小类（详见附录D）。
研究结论
本标准通过系统分类和编码，为自动驾驶感知-决策-控制策略的制定提供了统一规范，有助于提升自动驾驶系统的环境感知能力和安全性，推动智慧道路建设和自动驾驶技术发展。
