人形机器人行业跟踪报告（五）之减速器行业深度报告：工业机器人核心零部件，人形机器人打开精密减速器增量空间

敬请参阅最后一页特别声明 -1- 证券研究报告 2024年2月26日 行业研究 工业机器人核心零部件，人形机器人打开精密减速器增量空间 ——人形机器人行业跟踪报告（五）之减速器行业深度报告 机械行业 精密减速器是机器人转动关节的核心零部件。减速器是连接电机和负载的中间装置，用于降低电机的输出转速、提高输出扭矩。机器人领域所使用的减速器属于精密减速器，主要包括谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器。谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高的优点，因此主要应用于机器人小臂、腕部、手部等部件；RV减速器的优点是其传动比范围大，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，因此主要应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等位置；精密行星减速器具有高刚性、高精度、高传动效率，因此主要与伺服电机、控制器共同组成移动机器人的驱动单元。 精密减速器市场空间广阔，国产替代空间巨大。精密减速器主要下游包括工业机器人、高端数控机床等高端装备制造业。根据我们测算，2023年我国工业机器人行业精密减速器需求量为144.6万台，市场规模约为72.3亿元。随着下游通用自动化行业需求逐渐扩大，精密减速器市场规模有望快速增长。目前精密减速器行业龙头主要为日本厂商，其中谐波减速器龙头为日本厂商哈默纳科，其2021年全球与中国谐波减速器销售额市占率分别为82%/36%；RV减速器龙头为日本厂商纳博特斯克，其2020年全球与2021年中国RV减速器销售额市占率分别为61%/53%；精密行星减速器市场相对较为分散，日本厂商新宝2022年全球与中国精密行星减速器销售额市占率分别为13%/20%。国内厂商绿的谐波、双环传动、科峰智能等分别在各自优势领域占据一定市场份额，但整体而言国产厂商市占率提升空间仍十分广阔。随着国内外产品技术差距逐渐缩小，国内产品有望凭借自身价格优势抢占更多市场空间。 人形机器人产业化加速为精密减速器打开增量空间，国产精密减速器龙头有望深度受益。2023年12月13日，特斯拉发布第二代Optimus机器人，我们推测单台机器人需要谐波减速器16台，对应价值量约为1.6万元。马斯克曾在特斯拉AI DAY上预估Optimus机器人产量将达百万台量级，在100万台Optimus机器人销量的假设下，谐波减速器对应的市场空间约为160亿元。特斯拉Optimus机器人引领行业变革，优必选、小米、傅利叶智能、宇树、小鹏等科技公司纷纷入局，人形机器人商业化有望实现“0-1”的突破。目前人形机器人主流减速器方案为谐波减速器，部分机器人在下肢采用了精密行星减速器。未来随着人形机器人逐步放量，精密减速器作为价值量占比较高的核心零部件，市场规模有望大幅增长，国内精密减速器龙头厂商有望深度受益。 投资建议：推荐具备精密减速器制造能力的国内减速器龙头绿的谐波、中大力德、国茂股份。 风险提示：下游行业需求增长不及预期；人形机器人产业化进展不及预期；行业竞争加剧。 重点公司盈利预测与估值表 证券代码 公司名称 股价（元） EPS（元） PE（X） 投资评级 22A 23E 24E 22A 23E 24E 688017.SH 绿的谐波 131.80 0.92 0.50 0.88 144 264 150 增持 002896.SZ 中大力德 30.70 0.44 0.60 0.74 70 51 41 买入 603915.SH 国茂股份 13.46 0.63 0.65 0.79 22 21 17 买入 资料来源：Wind，光大证券研究所预测，股价时间为2024-02-23 买入（维持） 作者 分析师：陈佳宁 执业证书编号：S0930512120001 021-52523851 chenjianing@ebscn.com 联系人：李佳琦 lijiaqi@ebscn.com 联系人：夏天宇 xiatianyu@ebscn.com 行业与沪深300指数对比图 -35%-25%-15%-5%5%23/0223/0523/0823/1124/02沪深300机械行业 资料来源：Wind 相关研报 特斯拉发布第二代Optimus机器人，关注价值量高的核心零部件环节——人形机器人行业跟踪报告（四） Tesla Bot有望明年投入使用，人形机器人产业化确定性增强——人形机器人行业跟踪报告（三） Tesla Bot引领产业开发热潮，低成本量产下零部件成“隐形冠军”——人形机器人行业跟踪报告（二） 北京出台机器人行动方案并重视人形机器人布局，产业化有望加速——人形机器人行业跟踪报告 要点 敬请参阅最后一页特别声明 -2- 证券研究报告 机械行业 投资聚焦 特斯拉Optimus人形机器人引领行业变革，科技公司纷纷入局，当前人形机器人行业迅速迭代，产业处于“0-1”的突破阶段。未来随着人形机器人的逐步放量，精密减速器作为人形机器人的核心零部件有望深度受益。 我们区别于市场的观点 市场普遍认为当前目前国产精密减速器仍与海外龙头企业产品有较大的差距，因此即便人形机器人实现产业化，国内精密减速器制造商的竞争力仍然不足，所能获得的市场增量空间仍十分有限。但我们认为： 1） 国内精密减速器在产品性能方面与海外龙头产品差距正在快速缩小，部分国内产品性能已达到国际一流水平。 2） 人形机器人产业化面临着较大的降本压力，国产精密减速器具备较大的价格优势。 3） 人形机器人未来对精密减速器需求量较大，国产精密减速器制造商可填补相应的产能缺口。 因此，我们认为国内精密减速器厂商在人形机器人领域具备一定的竞争力，未来随着人形机器人产业化加速，国产精密减速器龙头有望深度受益。 股价上涨的催化因素 1）国产精密减速器厂商进入特斯拉等人形机器人企业供应链，份额不断提升； 2）人形机器人产业化持续推进，标杆产品研发成功推向市场； 3）更多龙头公司入局人形机器人，打开新增需求市场。 投资观点 未来随着人形机器人需求逐步放量，精密减速器作为价值量占比较高的核心零部件，市场容量有望高速增长，国内精密减速器龙头厂商有望深度受益。 重点推荐 绿的谐波：国内谐波减速器龙头企业，公司当前具备约59万台谐波减速器产能，自研“P齿形”谐波减速器性能达到国际先进水平，随着人形机器人行业对谐波减速器需求量增加，公司有望深度受益，首次覆盖给予“增持”评级。 中大力德：公司具备精密行星减速器、RV减速器、谐波减速器三种品类精密减速器的量产能力，可应对不同方案的人形机器人对减速器的需求，随着人形机器人产业化不断加速，公司有望深度受益，首次覆盖给予“买入”评级。 国茂股份：公司是国内通用减速器龙头公司，近年来切入精密减速器赛道，子公司国茂精密具备谐波减速器生产能力、摩多利具备精密行星减速器生产能力，随着人形机器人产业化不断加速，公司有望深度受益，首次覆盖给予“买入”评级。 敬请参阅最后一页特别声明 -3- 证券研究报告 机械行业 目 录 1、 减速器：机器人转动关节的核心零部件 ............................................................................. 7 1.1、 减速器的核心功能：降低转速、提高扭矩 ............................................................................................. 7 1.2、 减速器种类多样，机器人领域主要使用精密减速器 ............................................................................... 7 1.2.1、 谐波减速器具有较高传动精度，一般应用于机器人手、臂、腕部 .................................................... 8 1.2.2、 RV减速器具有较大负载能力，一般应用于机器人基座、大臂、肩部 .............................................. 8 1.2.3、 精密行星减速器传动效率高，一般应用于移动机器人的驱动单元 .................................................... 9 2、 精密减速器国产化率亟需提升，人形机器人有望带动市场增长 ......................................... 11 2.1、 精密减速器的主要下游包括工业机器人、机床 .................................................................................... 11 2.2、 减速器市场格局：日本厂商占据大部分市场份额，国产化率亟需提升 ................................................ 13 2.2.1、 谐波减速器：市场主要被哈默纳科占据，国内龙头为绿的谐波 ..................................................... 13 2.2.2、 RV减速器：市场主要被纳博特斯克占据，国内厂商处于第二梯队 ................................................ 15 2.2.3、 精密行星减速器：市场格局相对分散，国内厂商有望实现超越 ..................................................... 16 3、 人形机器人打开精密减速器市场增长空间 ........................................................................ 18 3.1、 特斯拉发布Optimus机器人，采用谐波减速器 .................................................................................... 18 3.2、 特斯拉带动多家科技公司入局人形机器人赛道 .................................................................................... 21 3.3、 人形机器人减速器选型：谐波为主、精密行星为辅 ............................................................................. 22 3.4、 人形机器人市场驱动因素众多，减速器市场迎来增量空间 .................................................................. 23 4、 投资建议 ......................................................................................................................... 26 4.1、 绿的谐波 （688017.SH） ..................................................................................................................... 26 4.1.1、 深耕谐波传动领域多年，打造谐波减速器龙