M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.M22024人形机器人产业链白皮书 M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.•核心观点•人形机器人产业宏观环境分析•人形机器人产品定义及发展历程•人形机器人产业链分析•人形机器人主要生产企业分析•人形机器人市场投资建议目录2 M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.人形机器人产业核心洞察：1.人形机器人作为另一个颠覆性产品赛道，在满足社会发展需求的背景下迎来了巨大的发展机遇。预计到2035年，人形机器人市场将保持50%以上的高增速发展，全球需求总量将达到100~200亿台，为人形机器人开辟了巨大的市场空间。2.产业链：上游硬件市场基本成熟，中国本土企业市场渗透不断突破；人形机器人核心技术攻关将聚焦软件和算法；3.产品层面：扫描人形机器人制造的主流企业，从技术路线上总结两大方向：体能型和智能型；4.从应用场景上看：对比服务业，制造业更能快速实现商业化场景落地；5.市场前景：人形机器人迎来产业元年，市场规模保守估计2035年将达千亿美元。33 M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.人形机器人处于从“0”到“1”的导入期：东风已至，产业等待量产，场景落地呼之欲出数据来源：Canalys；乘联会；M2觅途咨询40%70%智能手机新能源汽车行业发展阶段渗透率下游需求导入期（0 1）成长期（1 N）成熟期衰退期发展背景先进的生产力的探索人口增速变缓，老龄化趋势加深发展机遇AI赋能技术端与工业机器人及汽车协同大脑 小脑产业端巨头纷纷布局高校重点扶持政策端中央+地方1~N的挑战通用性成本伦理道德兆亿级市场空间~2035CAGR 50%+全球总需求量100~200亿台市场规模人形机器人目前正处于0~1的发展萌芽期人形机器人是继智能手机和新能源汽车后的另一个颠覆性产品的赛道，目前尚处于发展的导入期，在社会发展背景的需求下以及产品、产业和政策等条件的促进下商业化落地将加速。硬件成熟4 M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.产业链：上游硬件市场基本成熟，中国本土企业市场渗透不断突破；技术攻关聚焦软件和算法人形机器人三大核心技术能力：运动控制能力、环境感知能力和人机交互能力；在三大能力中涉及硬件和软件两部分：•硬件包含运动控制系统重的动力、关节执行器以及环境感知系统重的力矩、触觉、视觉传感器以及电子皮肤等。目前市场均有较成熟且商业化的产品，且国产渗透不断加强；•算法层面，如何与硬件综合协同以提高人形机器人的运动控制能力以及人机交互能力还有待突破和加强。未来2~5年内将是人形机器人大脑发展的关键时期。2023 AI技术成熟度曲线人形机器人核心硬件的产品的生命周期分析时间国产渗透率HD减速器行星减速器无框力矩电机行星滚柱丝杠三维力矩传感器六维力矩传感器空心杯电机三维触觉传感器六维触觉传感器激光雷达滚珠丝杠高端轴承RV减速器萌芽期发展期成熟期衰退期电子皮肤20%40%60%脑机接口动力电池环境感知硬件运动执行硬件数据来源：；M2觅途咨询数据来源：；Gartner5 M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.人形机器人技术发展路径从迭代路径看，人形机器人是“自动”与“自主”高度耦合的产物，其发展路径将经历多个阶段，由“机构层”向“决策层”演进。Source: 技术发展路径参考自动驾驶技术国标 GB/T40429-2021（ FSD自动驾驶技术，是主流人形机器人的核心算法之一，也同样是“自动”与“自主”高度耦合的产物，因此部分内容初步参考借鉴）结构驱动算法驱动执行规划关节驱动感控一体环境感知定位导航任务推理知识图谱语义地图非结构环境自主决策&行动复杂任务执行+可同时持续执行动态任务中的横向AND纵向运动控制可持续执行全部动态任务+可自动执行最小风险策略可在任何条件下持续执行全部动态任务并自动执行最小风险策略关节层运动层机构层自动认知层感知层自主决策层核心环节可持续执行动态任务中部分目标&事件探测与响应+可持续执行动态任务中的横向OR纵向运动控制工业机器人服务机器人产品形态价值主张应用场景To B 工业制造汽车生产、3C等To C 民生服务家庭、医院及其他商业服务等人人形机器人6 M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.人形机器人产品分两大阵营：体能型和智能型，聚焦两大商业化落地场景的方向体能型智能型AtlasDigitOptimus新势力星动纪元小星、宇树科技、智元机器人定位：工业、物流小米、三星电子、追觅、戴森定位：家庭服务智能家居LNP-拓尔思、1X达闼科技、科大讯飞、有鹿机器人、洛必德尤达大师、加速进化定位：康养、陪伴AI企业开普勒机器人、优必选追觅科技、纯米科技定位：教育、商业、工业服务机器人丰田、小鹏定位：工业、特殊环境汽车生产SophiaAmeca•体能型以美国波士顿动力的Atlas, Agility 的 Digit, 特斯拉Optimus为代表；智能型以香港Hanson Robotics的Sophia 以及英国Engineered Arts的Ameca为代表；•从商业化定位上来看体能型产品更偏向制造业及物流领域的落地场景，而家庭、康养类的人形机器人则兼具运动及智能定位：工业定位：物流定位：娱乐、陪伴随着技术的发展，体能型与智能型高度融合——基于AGI的具身智能最终实现7 M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.人形机器人商业化落地优先从制造业开始1.制造业的商业化优先落地式政策及产业双轮推动的首要目标；2.制造业的环境的相对简单及标准化的工序决定了人形机器人首先商业化落地。应用场景：对比服务业，制造业更能快速实现商业化场景落地制造业和服务业对人形机器人的需求不同：制造业需要人形机器人在鲁棒性及命令执行的准确性上要求较高；而家庭服务对人形机器人的功能多样性、高度自主性以及交互的流畅性上有较高的要求。目前受限于交互的能力及协同能力等技术的发展，人形机器人的市场渗透应该从环境相对封闭，工序相对简单且标准的场景开始，有标准的操作流程，有明确的评判标准，在自动化发展受限的情况下，替代部分的人工。因此自动化发展受限的制造工厂（如汽车的总装车间）将是人形机器走进商业化切入的最佳场景。指标制造业服务业服务对象物人应用场景相对封闭多样化识别对象少多路径规划标准复杂突发状况少多产出的一致性高低工序简单、明确不确定性高生产效率的测量标准简单复杂质量标准明确难以标准化鲁棒性、命令执行的准确性多功能、流畅交互、高度自主人形机器人潜在场景及需求特征制造业服务业应用场景（潜在）•结构化工序（装配、检测、维护等）•非结构化工序（人-机-环境协同）•如汽车小型零部件总装、整车总装等，补充原有工业机器人无法实现的精细组装环节，增强人机交互能力，提升不同场景•提供综合家政服务（如做饭、打扫等多功能综合）•提升人机交互可靠安全性（复杂区域引导、灵活操作、鲁棒行走、多模态人机交互）落地潜力•中短期潜力较大，落地应用预计优先释放•目前已有人形机器人企业与车企进行联动，将汽车生产工厂作为首要落地场景，应用潜力较大•中短期潜力居中，人机协同技术要求较高、落地应用逐步释放•家政服务市场需求较大，但市场认可度待持续开发精准度•制造环节为标准化流程，但对于总装等环节的细节处理要求较高•非标准化场合，对于人形机器人的灵活性要求高，精准度要求居中人机交互•主要用于生产环节，需要有一定的人机交互能力•面向群体为人，对于人机交互能力要求更高技术壁垒•运动控制能力，手部精细化操作能力•对于不同场景、不同群体适配性要求更高，模型训练及泛化能力要求更高，研发时间更长8 M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.人形机器人迎来产业元年，市场规模保守估计2035年将达千亿美元➢第一阶段从制造业工厂切入：“替代相对简单且重复性的劳动”为应用标准。市场特点：产品不能执行更复杂的任务，且用户对新事物的接受程度不高，应用场景较为局限；➢第二阶段，工厂的场景渗透加强，在产品改良持续降本的基础上人形机器人逐渐走进餐厅、商场等商业场景➢第三阶段，AGI与人形机器人结合，最终实现具身智能，人们对人形机器人的接受程度达到顶峰，人形机器人开始走入家庭➢技术得到革命性突破的理想状态下，M2从劳动力缺口及收入成本角度分析给出人形机器人市场规模的两种估计预测：在保守估计下，预计2024年全球市场将有千台的突破，到2030年将达7.6万台；在乐观估计下2030年市场将突破百万台，规模达到千亿美元以上。2023~2035年全球人形机器人市场规模预测 单位：亿美元 制造业商业家庭人形机器人的商业化落地的三个发展阶段自主性功能性多强阶段一2024~2027年阶段二2028~2030年阶段三2030年以后6.06.214.228.629.249.66.07.719.252.9130.0305.02023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E2035E0.60.81,102.71,938.8保守估计乐观估计来源：长城证券产业研究院;；M2觅途咨询 M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.•核心观点•人形机器人产业宏观环境分析•人形机器人产品定义及发展历程•人形机器人产业链分析•人形机器人主要生产企业分析•人形机器人市场投资建议目录10 M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.M2 2024 Proprietary and Confidential All Rights Reserved.社会环境分析：人口增速变缓，结构老龄化为人形机器人发展创造了机遇-1%0%1%2%20122013201420152016201720182019202020212022全球及主要国家总人口数量增长率（2010-2022 ）来源：世界银行➢人口增速变缓，为人形机器人提供发展机遇：全球人口呈总体下滑趋势，各主要国家除德国因