智能驾驶基石：AEB渗透率持续向上

AEB系统可有效减少安全事故发生 AEB系统依靠雷达和摄像头对行车环境进行感知预测，若驾驶员未及时对前方出现的危险情况采取紧急制动措施，ADAS系统将通过触发AEB避免碰撞危险或者减轻碰撞程度。根据美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）数据，超过90%的严重撞车事故的主要原因是驾驶员本身的失误。根据Euro NCAP的研究数据，安装AEB的车辆可以将追尾事故减少38%，致命撞车事故减少20-25%，受伤的可能性减少25-30%。我们认为，随着AEB功能的不断完善，其对行车安全将起到更重要的作用。 国内AEB强制安装要求有望延伸至乘用车领域 欧洲、美国、日本均通过出台法规的方式对车辆AEB系统的安装采取了强制要求，国内目前对于车辆强制安装AEB系统的规定仅限于商用车领域，乘用车领域尚未有明确的强制性规定。随着国内机动车保有量的逐步增加以及对汽车主动安全的进一步重视，国内AEB强制安装要求将从商用车领域延伸至乘用车领域。目前E-NCAP对于AEB功能的复杂测试情景逐步增加，雷达与摄像头的融合有望助力AEB系统更好地实现主动安全功能。 成本下探叠加法规落地推动低价格带AEB渗透率提升 根据高工智能汽车，2022年AEB前装按照车型价位来看，35万元以上价位车型AEB搭载率已经超过90%，20-35万区间搭载率在70%以上；15-20万元区间搭载率接近60%，而10-15万元搭载率低于均值，为34.95%，10万元以下则仅为2.27%，不同价格带AEB渗透率差异显著。AEB在15万元以上车型的搭载率超过了60%。我们判断，随着AEB技术成熟，硬件成本下探，叠加法规有望落地，AEB有望向低价格带渗透。 投资建议 AEB功能作为基础智能驾驶功能，渗透率提升有望催化智能化的投资机会。 产业链图谱来看，AEB功能渗透率提升主要催化感知层中摄像头和毫米波雷达、决策层和执行层的制动系统等标的有望充分收益。 建议关注域控制器产品丰富且客户覆盖领先的德赛西威，智能化零部件平台供应商，4D毫米波雷达产品进入B样件研发阶段的经纬恒润，与高通、地平线进展顺利，智能驾驶业务有望升级的均胜电子，摄像头、雷达及域控制器出货量有望快速提升的保隆科技，短距、中距、长距平台毫米波雷达配套与量产进展加速的华域汽车，线控制动产品领先，ADAS量产后出货加速的伯特利，汽车底盘电子制动系统逐步落地，电子制动产品销量有望快速提升的亚太股份。 风险提示：政策出台不及预期，AEB搭载率提升不及预期，行业竞争加剧风险 1.AEB：重要的主动安全系统 1.1AEB是应急辅助系统之一 自动紧急制动系统（AutonomousEmergency Braking，AEB）是重要的主动安全系统。先进驾驶辅助系统（Advanced Driving Assistance System，ADAS）的快速发展带来了多项主动安全技术，AEB就是其中非常重要的一种。AEB系统依靠雷达和摄像头对行车环境进行感知预测，若驾驶员未及时对前方出现的危险情况采取紧急制动措施，ADAS系统将通过触发AEB避免碰撞危险或者减轻碰撞程度。 图表1：AEB工作示意图（对人） 图表2：AEB工作示意图（对车） AEB是应急辅助的一种。按照我国自动驾驶分级标准，L0对应应急辅助，它的定义是驾驶自动化系统可感知环境并提供信息或短暂介入车辆控制以辅助驾驶员避险，主要功能包括车道偏离预警、前向碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离抑制等，理论上如果法规强制安装AEB，AEB渗透率与满足L0要求的新车渗透率一致。 图表3：中国自动驾驶分级 AEB可有效减少安全事故发生。根据美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）数据，超过90%的严重撞车事故的主要原因是驾驶员本身的失误。为了提升行车的安全性，ADAS系统在行业内迅速普及，AEB在防止紧急情况下发生安全事故中起到的明显的作用，根据Euro NCAP的研究数据，安装AEB的车辆可以将追尾事故减少38%，致命撞车事故减少20-25%，受伤的可能性减少25-30%。我们认为，随着AEB功能的不断完善，其对行车安全将起到更重要的作用。 1.2AEB原理：感知、决策和执行的闭环过程 AEB系统由感知、决策和执行层组成。AEB是辅助驾驶算法，其基本原理是通过毫米波雷达、摄像头、激光雷达等传感器感知车辆周围信息，并将采集信息传输到控制模块，控制模块根据信息和车辆状态来判断自车的危险情况。当判断出车辆存在碰撞风险时，系统会对驾驶员进行警告提示；若驾驶员未及时做出避撞动作，AEB系统将主动介入制动系统使自车降速或停止。 图表4：AEB系统由感知、决策和执行层组成 AEB又可分为CIB和DBS两个子系统。AEB系统由两个子系统组成，包括车辆碰撞迫近制动系统（CIB）和动态制动支持系统（DBS），其中CIB系统会在追尾和驾驶员未采取任何行动的情况下，对车辆进行紧急制动；DBS会在驾驶员没有施加足够的制动力时，主动增加制动力避免碰撞。 AEB重要参数是碰撞时间。碰撞时间TTC(Time-To-Collision)指的是行驶车辆计算出和前方物体可能发生碰撞所需要的时间，定义为自车与障碍物之间的距离除以相对速度。AEB系统的避撞算法关键参数即是TTC，而核心逻辑是要确定合适的介入时刻，当TTC足够小时，AEB系统采取制动措施。AEB系统启动时，主要遵循两个原则：1）不能影响用户体验，即驾驶员有时间做出反应时不可提前启动；2）确保制动效能，即制动时刻应早于制动系统将车辆刹停的最迟制动时刻，从而实现避撞目的。 2.国内AEB强制安装要求有望延伸至乘用车 多地区政策支持AEB发展。为提升行车安全，欧洲、美国、日本均通过出台法规的方式对车辆AEB系统的安装采取了强制要求。欧洲地区在2015年要求新生产的重型商用车必须安装AEB，又在2019年对所有乘用车和轻型商用车提出必须安装AEB系统。美国于2023年拟考虑将AEB系统纳入轻型车辆的新联邦机动车辆安全标准中。 日本分别在2014年和2019年对商用车和乘用车提出了配备AEB系统的要求。 图表5：国内外AEB政策情况 国内仅对商用车AEB提出要求，未来有望延伸至乘用车领域。国内目前对于车辆强制安装AEB系统的规定仅限于商用车领域，乘用车领域尚未有明确的强制性规定。根据公安部数据，截至2023年9月，国内汽车保有量已达到3.3亿辆，呈现逐年增长态势。随着国内机动车保有量的逐步增加以及对汽车主动安全的进一步重视，国内有望复刻欧洲及日本的法规路径，AEB强制安装要求将从商用车领域延伸至乘用车领域。 图表6：国内汽车保有量走势 不同车企前装AEB搭载率分化显著。由于国内乘用车并未有强制性要求，不同车企的前装AEB搭载率呈现较大差异。特斯拉、理想、蔚来、沃尔沃的前装AEB搭载率已达到100%，丰田、宝马、奥迪、本田等品牌的搭载率也高于国内AEB平均前装标配搭载率55.6%，比亚迪、吉利、长安、奇瑞等头部自主品牌的搭载率仍待提升。 图表7：2023H1国内销量TOP30车企前装标配AEB搭载率 AEB测试场景逐步增加，复杂度提高催生智能化需求。E-NCAP（欧盟新车安全评鉴协会）在2014年首次测试AEB系统时，测试仅分为低速下的乘客保护和高速公路上的安全辅助。随着技术的进步，一套传感器即可应对不同速度下的测试环境。E-NCAP在2020年引入了转弯遇到迎面而来的车辆、接近静止车辆、接近慢速行驶车辆以及接近正在制动的车辆并在2023年又引入了接近穿过路口的车辆和迎面来车的测试情景。复杂测试情景逐步增加，雷达与摄像头的融合有望助力AEB系统更好地实现主动安全功能。 图表8：E-NCAP测试场景：转弯遇到迎面而来的车辆 图表9：E-NCAP测试场景：接近静止车辆 图表10：E-NCAP测试场景：接近慢速行驶车辆 图表11：E-NCAP测试场景：接近正在制动的车辆 图表12：E-NCAP测试场景：接近穿过路口的车辆（2023年新增） 图表13：E-NCAP测试场景：迎面来车（2023年新增） 3.成本下探驱动低价格带AEB渗透率快速提升 硬件Bom成本下探催动法规落地，AEB功能未来有望成为标配。实现AEB功能的硬件成本来看，从需要雷达的融合感知逐步下探至单摄像头实现AEB功能。AEB对车辆安全提升明显，安装AEB的车辆可以将追尾事故减少35%+，致命撞车事故减少20%+，受伤的可能性减少25%+。未来AEB功能有望加速渗透，法规指引或催化装配率提升。 图表14：AEB充分改善车辆安全性，政策指引未来装配率有望提升 国内市场AEB功能与价格带分布正相关，未来低价格带AEB渗透率或快速提升。 截至2022年，中国市场乘用车前装标配AEB功能装配率为48.9%，2023H1装配率为55.6%，较2021年渗透率提升6.7pct。分季度看，AEB功能装配率稳步向上，2023Q1装配率为54.2%，2023Q2装配率为56.7%，环比增长2.5pct。车型价位分布来看，35万元以上价位车型AEB装配率超过90%，20-35万区间装配率在70%以上；15-20万元区间装配率接近60%，10-15万元装配率为34.95%，10万元以下则仅为2.27%。未来AEB功能或实现价格带的全覆盖，乘用车有望复刻商用车的政策引领，15万以下价格带的低成本方案或迎来快速放量。 图表15：AEB装配率稳步向上，2023Q2装配率56.7% 图表16：AEB功能分价格带渗透率 4.投资建议 AEB功能作为基础智能驾驶功能，渗透率提升有望催化智能化的投资机会。产业链图谱来看，AEB功能渗透率提升主要催化感知层中摄像头和毫米波雷达、决策层和执行层的制动系统等标的有望充分收益。 图表17：智能化标的产业链投资框架 德赛西威：域控制器产品丰富，客户覆盖领先。德赛西威作为智能座舱和智能驾驶域控制器领先的供应商，逐步实现域控制器产品的领先。智能驾驶域控制器产品中IPU02/03/04销量领先，同时持续探索轻量级、高性价比智能驾驶辅助方案，智能驾驶催化下有望实现出货量的进一步提升。 经纬恒润：智能化零部件平台供应商，4D毫米波雷达产品进入B样件研发阶段。 经纬恒润基于“智能控制器+智能传感器”的规划，针对L1到L2+的不同应用场景提供不同等级功能的辅助驾驶产品。芯片端与Mobileye和晖熙智能深度合作，传感器上具备摄像头、毫米波雷达等产品的出货能力，作为智能化零部件平台供应商在AEB等功能渗透率提升环境下或充分受益。 均胜电子：与高通、地平线进展顺利，智能驾驶业务有望升级。智能驾驶业务上进展较快，基于高通Snapdragon Ride第二代芯片的智能驾驶域控制器产品nDriveH已发布，与地平线签署战略合作协议，持续推进自动驾驶的升级。自动驾驶等领域的产品开发和拓展有望迎来出货量的快速提升。 保隆科技：摄像头、雷达及域控制器出货量有望快速提升。公司车辆感知传感器出货量有望快速提升，空气悬架业务增长明显。ADAS业务受益于L2自动驾驶的配置加速和AEB等功能配置率提升，摄像头、毫米波雷达、超声波雷达及智能驾驶域控制器等产品出货量有望快速提升。 华域汽车：短距、中距、长距平台毫米波雷达配套与量产进展加速。2023H1各类毫米波雷达出货量超26万只，同比增长超75%。奇瑞、上汽乘用车、蔚来等下游客户进展迅速。 伯特利：线控制动产品领先，ADAS量产后出货加速。伯特利WCBS1.0产品出货量快速提升，WCBS 2.0将更好满足L4及以上自动驾驶级别对线控制动系统的需求，目前已经有多个定点项目，预计2024年上半年量产。ADAS产线2022年4月投产，截至2023年6月，累计已有13个项目批量交付，预计2023H2还有8个项目量产，线控制动和ADAS业务有望未来充分受益。 亚太股份：汽车底盘电子制动系统逐步落地，电子制动产品销量有望快速提升。 EPB(电子驻车制动系统)、ESC(汽车电子操纵稳定系统)、IBS（TW