行泊一体 头豹词条报告系列

行泊一体行业分类 按照技术差异划分，行泊一体产品可被划分为1.0-4.0四个阶段。 技术形态 行业壁垒较高 行泊一体市场规模扩张快，参与者众多 受芯片算力发展影响较大 芯片算力的发展与行泊一体的感知层融合需求同步增长 传感器的增加及融合感知方式需求将对计算平台芯片的算力提出更高的要求，以摄像头为例，虽然当前高清摄像头的像素基本在800以下，但随着L3以上级别高阶驾驶需求的出现，更高像素摄像头的搭载也将成 为必然趋势。假设一辆智能汽车配备12个800万像素的摄像头，每秒60帧(FPS)，隐含的数据输入速率就可能达到 5.76 亿像素/秒，除此之外还需要考量其他传感器的数据输入及激光雷达的点云计算需求。因此， 芯片算力的发展必须与行泊一体的感知层融合需求同步增长，预计到2030年，在自动驾驶级别发展至L3级别之上后，系统配套的芯片算力也将达到1000TOPS以上。 市场集中度高，以国产企业为主 行泊一体域控制器市场中的主要竞争者为大型国产企业，外资占比小 目前中国行泊一体行业的主要竞争者集中在主机厂和传统供应商，其凭借技术和规模优势共占有90%的市场份额。其中，主机厂和传统供应商皆可实现技术自研和产品代工，自主把控行泊一体关键配件，对供应 链的依赖程度较低。国产企业主要有蔚来、长城、东风等。外资企业的市场占比仅为1.8%，由于其产品与国产产品相比并不具有显著的质量优势，且受关税影响，价格偏高，所以产品不具有性价比优势。 行泊一体是汽车迈向智能驾驶的重要阶段，以泊车系统的发展为线索，行泊一体可分为如下几个阶段；基础 泊车阶段，该形态的使用场景单一，使用条件苛刻，并没有流行起来；遥控泊车，主要增加遥控部分，可使用手机APP或遥控钥匙作为遥控装置；融合泊车，可将周围图像进行畸变矫正后再拼接，实现360度环境感知，再配 基础泊车 感知层面主要依靠8个安装于汽车前后的UPA超声波雷达（也称为倒车雷达），和4个安装于汽车两侧 的APA超声波雷达，而芯片方面常采用泊车辅助控制器Park ECU，来完成基础的自动泊车功能。 能够完成横向、垂直、斜向三种泊车动作，完全不需要人操作，但由于场景单一，使用条件苛刻，并 没有流行起来。 遥控泊车 2003~2016 通过车载蓝牙模块进行通讯，车载蓝牙模块可集成在T-BOX上或智能进入及启动系统PEPS上，而遥控钥匙与整车间可采用现有LF/RF射频通讯。 该功能是在基础泊车功能上的拓展，主要增加遥控部分，可使用手机APP或遥控钥匙作为遥控装置。 融合泊车 2016~2021 在遥控泊车的基础上，感知层增加前后左右4颗鱼眼摄像头，可将周围图像进行畸变矫正后再拼接，实现360°环境感知，再配合车内的大屏IVI，泊车同时可实现全景环视监控的功能。鱼眼摄像头一般 需要AVM全景环视的控制器，可进一步与Park ECU成为一个SoC，即融合泊车ECU，作为一个单独的控制器存在。 融合泊车在使用超声波传感器对周围环境进行检测的基础上，融合了环视摄像头的感知信息，使车辆的感知能力进一步增强。可实现对有车位标识线的连续多个空闲车位识别，再加上SLAM建图和定位 技术，逐步进化出记忆泊车HPA、远程召唤等高阶功能。 行泊一体 2021~2023 从L2+功能以上，由于前视摄像头和鱼眼摄像头的加入，感知传感器开始与行车功能复用，进一步推动了在芯片层面的融合和共用 行泊一体符合整车电子电气架构向集中式演进的趋势，将原有各自独立的行车和泊车控制系统集成，也带来了成本降低、功耗减少、重量减轻的可能，优化了整车控制系统的复杂度。 行泊一体产业链分析 行泊一体的上游产业为传感器件制造商，包括自动驾驶芯片，激光雷达，毫米波雷达，超声波雷达，车载摄 像头，高精地图及定位等，代表企业有博世、法雷奥、松下等；中游为行泊一体解决方案商，代表企业有纽励科 技，易航智联，均胜电子等，下游为整车厂，包括上汽集团，长城汽车，东风汽车等一众车企。 上游的传感器市场市场规模巨大，传感器通过实现多类型传感器搭配冗余为自动驾驶功能提供多维度感知信息，而相比于行泊分离而言，传感器的深度复用也能够极大程度降低成本。中游为行泊一体解决方案商，目前产 品以大算力和轻量化方案两种技术路线并行，且仍处于持续性优化降本阶段。下游为整车厂商，当前汽车产业发 展成熟，智能汽车市场预计将持续扩张，受到车辆价位限制，未来轻量级方案将拥有更广阔的下沉空间。 上 产业链上游 生产制造端 传感器件制造商 上游厂商 北京地平线信息技术有限公司 德州仪器（上海）有限公司 深圳承泰科技有限公司 查看全部 产业链上游说明 传感器是行泊一体产业链上游的重要配套。传感器可以在行车和泊车的过程中提供不同维度的信息，如摄像头提供高清图像信息、毫米波雷达提供距离速度等信息、超声波雷达提供障碍物信息等。一般 来说，行泊分离需要给行车、泊车两个功能系统分别配套需求传感器，但在行泊一体解决方案集成之后，二者可以实现传感器的深度复用。 从成本来看，由于不同的行泊一体方案对应的传感器方案不同，很难给出具体的成本数据，但从比例来看，行泊一体方案相比于传统的分布式方案，可以将传感器成本降低30%-50%左右。从配置情况 来看，相比于L2级别的行泊系统，L2+级别的行泊一体方案在毫米波雷达、摄像头的数量上都有所增加，部分高级别L2+行泊一体方案甚至拥有激光雷达配套。L2+更强的感知能力将联合更强算力的系 统帮助其实现更高级的泊车功能，如记忆泊车（HPA）和自主代客泊车（AVP）等。 产业链中游 品牌端 系统及集成算法解决方案商 中游厂商 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 宁波均胜电子股份有限公司 北京经纬恒润科技股份有限公司 查看全部 产业链中游说明 行泊一体的产业链中游为行泊一体解决方案商。中游存在较高的技术、资质、资金等诸多壁垒，行业 外部企业难以进入该领域。 随着中国自主品牌大批入局自动驾驶，在技术发展和需求的双重驱动下，从2022年开始，中国智能 驾驶企业开始落实在车辆上实现行泊一体域控制器和算法的搭载。 从技术路线上分析，以算力芯片和域控制器为核心，主要可以分为大算力芯片路线（以英伟达 Orin、高通 8540+9000芯片为例），以及低算力芯片组合路线（以地平线 J5*3+TDA4*3芯片为 例），大算力芯片路线成本更高，主要应用于50万元以上的车型，而低算力芯片组合可依靠低成本覆 盖50万元以下价位的车型。未来轻量级方案将拥有更广阔的下沉空间，目前，易航智能作为轻量级行 泊一体解决方案的代表，可基于其领先的算法模型，结合TDA4计算平台，实现成本的进一步降低，从而实现10-20万元车型的搭载。 从中游产品的优化趋势和成本控制来看，行泊一体方案首先解决的是集成域控制器的问题，帮助减少一个域控可实现30%的降本，而后随着中央域控以及算力芯片的发展，芯片和平台的集成化可帮助进 一步实现50%的降本。 下 产业链下游 渠道端及终端客户 应用商 渠道端 产业链下游说明 行泊一体的产业链下游是整车厂。目前，无论是造车新势力还是传统车厂的汽车都已经开始逐步实现 智能驾驶系统上车，行泊一体方案已在各品牌车型上实现量产落地。 根据第七次人口普查所调查的全国及各省份家庭用车价位情况显示，中国有车家庭比例达到了 41.7%。在有车家庭中，81.2%的家庭开的是20万元以下的汽车。因此，受到车辆价位限制，轻量级 方案在未来将具备更广阔的下沉空间。从功能推进上来说，领航辅助驾驶功能在行泊一体方案上的实现帮助拉动了全场景智能驾驶的步伐：从泊车功能上，用户可以完成车位到车位之间的辅助驾驶操 作；从行车功能上，城市行泊一体和高速行泊一体的应用解放了驾驶者长距离驾驶的部分自由度。 行泊一体行业规模 2020年到2022行泊一体处于起步阶段，市场规模较小，2022年中国行泊一体市场规模达到36.76亿元，预 计2027年行泊一体市场规模达到619.95亿元。 行泊一体行业规模主要由方案搭载渗透率和单车价值量二者共同决定，由于单车价值量的变动幅度较小，因 而其增长主要由搭载率的增长拉动。2022年，行泊一体进入市场爆发前夕，渗透率仅为3.91%。2022-2025 年，是行泊一体从接近零开始逐渐向市场渗透的时期，也是自动驾驶从L2+朝着L3级别过渡的时期，搭载更高算 力芯片、更灵活的融合感知层方案的行泊一体系统作为高阶驾驶的“敲门砖”，预计在2025年渗透率达到 40%，并继续保持稳健增长速度，在2027年达到58.56%的渗透率。同时，头豹预测在2027年行泊一体市场规模 将达到619.95亿元，在2023-2027年间的CAGR达到66.0%。 目前，行泊一体市场仍存在较大潜力，但随着传感器数量及性能的需求增加，对Soc芯片算力要求的提高，如何在保障较高算力芯片的同时保障成本的稳定甚至降低，将成为该行业未来五年内发展的关键问题。 行泊一体市场规模 行泊一体行业规模 [8] 行泊一体政策梳理 的必由之路，在该趋势下其研发工作也将得到政策及政府层面的有力支持。 政策性质 鼓励性政策 政策名称 颁布主体 生效日期 影响 《国务院办公厅关于印发新能源汽 车产业发展规划(2021—2035年) 国务院办公厅 2020-11 的通知》 该政策旨在从战略层面为中国新能源汽车、智能汽车的发展指明方向，提出高度自动驾驶汽车的商业化规 政策内容 模化应用是2021-2035年间产业努力的方向之一。 智能汽车作为行泊一体系统搭载的主体，政策侧对其产业的推动能够为行泊一体技术的研究提供有力支 政策解读 行泊一体竞争格局 行泊一体行业目前以主机厂和传统供应商为主，其凭借技术和规模优势占据了中国行泊一体90%的市场份 额，绝大部分竞争者为国产企业，外资企业占比仅1.8%，市场集中度较高。 四类参与主体凭借各自优势占据部分市场：（1）主机厂企业是市场中的主要竞争者，2023年1-2月其占据 了60%左右的市场份额。主机厂主要为特斯拉、蔚来、长城、东风、零跑、上汽等。其中特斯拉依靠Model3/Y车型搭载，并依靠销量驱动，占有45%的市场份额。对于车企自身来说，把控行泊一体的关键配件能够有效降低 供应链变动的风险，但对于市场中其他类型的竞争者来说，将会给他们带来较大的竞争压力。（2）传统供应商 的竞争力仅次于主机厂，市场占有率约为30%，他们通过与不具备自研能力或条件的主机厂建立长期合作关系来保障自身稳定的订单量来源。（3）初创企业和科技公司规模较小，主要选择与部分主机厂共研合作，或向部分 产量需求较小的企业或车型供货。（4）外资企业目前市场占比仅1.8%，因其产品价格偏高，性价比较小，国产替代仍是目前大部分企业的选择。 未来国产替代是大趋势，而中国系统供应商相较国外厂商较早进入，具有先发优势，国企将会主导中国的行泊一体市场。由于行泊一体对芯片、算法等要求较高，在行业中具备自研能力的主机厂更有竞争优势，所以预计未来 行泊一体行业的将会进一步向主机厂厂商集中。 [12] 上市公司速览 北京经纬恒润科技股份有限公司 (688326) 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 行泊一体企业分析 1杭州宏景智驾科技有限公司 公司信息 竞争优势 资本优势：宏景智驾的投资人包括碧桂园创投、中信金石、达泰资本、蓝驰创投等知名机构，同时吸引了来自沙特阿美旗下的风险投资基金Prosperity7的国际机构投资，有充足的研发资本，同时可以利用多方资源提升品牌影响力。 竞争优势2 供应链优势：宏景智驾拥有完善的供应链体系，部署了两个智能化工厂，按照工业4.0标准设计建造，内部应用的管理信息系统、在线管理模式、生产设备技术均处于行业领先水平，且已经通过完成了IATF16949质量体系、ISO14001环境管理体系等