车载激光雷达技术与应用 研究报告 (2023年) 中国信息通信研究院技术与标准研究所 2023年9月 版权声明 本报告版权属于中国信息通信研究院，并受法律保护。转载、摘编或利用其它方式使用本报告文字或者观点的，应注明“来源：中国信息通信研究院”。违反上述声明者，本院将追究其相关法律责任 前 言 按载荷平台的不同，激光雷达可分为星载激光雷达、机载激光雷达、地基激光雷达、弹载激光雷达和车载激光雷达等。其中，伴随汽车进入智能时代，车载激光雷达引起了业界广泛关注，其可弥补摄像头、毫米波雷达等传统车载环境感知传感器的部分关键缺陷，被业界认为是L3级以上自动驾驶必备传感器。 本报告基于车载激光雷达的应用背景、技术体系、市场空间和产业体系展开研究，分析了车载激光雷达在辅助驾驶和自动驾驶等应用场景的技术需求及发展现状，梳理总结了车载激光雷达的技术路线、产品形态、市场空间和产业链现状，建议技术产业各方在技术攻关、系统研发、产业应用、生态建设、标准及测评体系建设等方面加强协作，共同推动车载激光雷达技术产业发展演进，助力我国智能驾驶持续高质量发展。 目 录 一、 汽车进入智能时代，激光雷达作用凸显.......................................................... 1 (一) 政策推动智能驾驶业务规模逐步扩大...................................................... 1 (二) 感知传感器是智能驾驶重要应用支撑...................................................... 2 (三) 激光雷达助力智能驾驶增强安全保障...................................................... 3 二、 技术路线持续演进，集成能力不断增强.......................................................... 5 (一) 器件选取分支较多，模组集成趋势明显.................................................. 5 (二) 应用算法分支繁多，算法路径尚未收敛.................................................. 7 (三) 产品形态持续更迭，固态成为未来方向.................................................. 8 三、 市场空间逐步提升，投资融资较为活跃........................................................ 10 (一) 应用规模不断扩大.................................................................................... 10 (二) 资本市场关注热点.................................................................................... 12 (三) 市场空间增速可观.................................................................................... 13 四、 产业体系相对完备，国内企业积极布局........................................................ 14 (一) 国内企业产业链各环节积极布局追赶.................................................... 14 (二) 市场份额逐步提升核心专利仍然受限.................................................... 16 (三) 国内外标准体系亟需进一步完善构建.................................................... 18 五、 总结和建议........................................................................................................ 19 (一) 加强关键技术攻关，提升性能降低成本................................................ 20 (二) 逐步收敛技术方案，完善标准规范体系................................................ 20 (三) 强化产业整合能力，引导生态体系建设................................................ 21 图 目 录 图 1 智能驾驶系统架构图.......................................................................................... 3 图 2不同传感器之间优劣势互补............................................................................... 4 图 3 采用激光雷达的车企、智能驾驶解决方案供应商及无人驾驶车辆运营商.. 5 图 4 车载激光雷达技术路线...................................................................................... 6 图 5 激光雷达中游产业链视图................................................................................ 15 图 6 激光雷达下游产业链视图................................................................................ 16 图 7 全球车载激光雷达厂商市场份额统计图（2021-2022） .............................. 17 图 8 车载激光雷达制造商在自动驾驶领域的专利分布图.................................... 18 表 目 录 表 1 激光雷达光电系统组成分析.............................................................................. 7 表 2 车载激光雷达应用算法...................................................................................... 8 表 3 混合固态式激光雷达技术方案优劣势对比...................................................... 9 表 4 固态式激光雷达技术方案对比........................................................................ 10 表 5 2017-2023年搭载激光雷达的乘用车型统计 .................................................. 11 表 6 2016-2022年部分汽车激光雷达企业融资历史 .............................................. 13 车载激光雷达技术与应用研究报告（2023年） 1 一、汽车进入智能时代，激光雷达作用凸显 (一) 政策推动智能驾驶业务规模逐步扩大 国家政策及标准规范助推智能驾驶快速发展。“十四五”规划纲要提出提升智能（网联）汽车核心竞争力，加快研发智能（网联）汽车基础技术平台及软硬件系统、线控底盘和智能终端等关键部件；并且明确探索建立无人驾驶等领域的监管框架，完善相关法律法规和伦理审查规则。国家发改委等11部委联合印发《智能汽车创新发展战略》，在战略愿景中提出，展望2035到2050年，中国智能汽车体系全面建成、更加完善，安全、高效、绿色、文明的汽车强国愿景逐步实现，智能汽车充分满足人民日益增长的美好生活需要。标准规范方面，2021年发布的GB/T 40429-2021《汽车驾驶自动化分级》推荐性国家标准对智能驾驶等级进行了划分，为国内智能驾驶的发展提供了基础标准依据。2022年9月，工业和信息化部及相关各方修订形成了《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）（2022年版）》，确定了智能网联汽车标准体系建设新的原则、目标和发展愿景，提出了体系框架、整体内容及具体标准项目，明确了各项标准在智能网联汽车产业技术体系中的地位和作用。 智能驾驶在乘用车的渗透率持续加深。在国家及地方政府利好政策引领下，智能驾驶市场将迎来蓬勃发展。根据《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）（2022年版）》（征求意见稿），辅助驾驶是指L0-L2级驾驶自动化功能，自动驾驶是指L3-L5级驾驶自动化功能。我国国家智能网联汽车创新中心（CAICV）发布的《智能 车载激光雷达技术与应用研究报告（2023年） 2 网联汽车技术路线图2.0》对智能驾驶在乘用车的渗透率进行了规划，目标是2020-2025年L2-L3级的智能网联汽车销量占汽车总销量的比例超过50%，在特定场景和限定区域开展L4级车辆商业化应用；2026-2030年，预计L2-L3级的智能网联汽车销量占比超过70%，L4级车辆在高速公路广泛应用，在部分城市道路规模化应用。 (二) 感知传感器是智能驾驶重要应用支撑 智能化、网联化与平台化是智能网联汽车与传统汽车的核心区别。智能化即汽车搭载智能摄像头、激光雷达等感知终端及智能操作系统、人工智能芯片，实现超视距数据采集与自动驾驶；网联化即汽车通过车载单元与人、车、路、云全面互联，实现数据互联互通；平台化即交通管理、信息服务等涉车业务的实现逐步向云平台迁移。 感知是智能驾驶的先决条件，其探测的精度、广度与速度直接影响智能驾驶的行驶安全。智能驾驶实现系统分为感知层、决策层、执行层，见图1。感知层通过感知传感器对环境信息和车辆信息进行采集与处理，感知信息数据提供到决策层处理分析后，执行层控制车辆完成动力供给、方向控制等动作，最终实现自动驾驶的目标。感知层包括车辆运动感知和环境感知。车辆运动感知提供车辆行驶中速度、角度及高精度定位等信息，环境感知提供车辆行驶中交通路况和车身环境等信息。运动感知的感知传感器包括自感应传感器和定位传感器。环境感知的感知传感器包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达等。感知层获取的数据可直接影响决策层的判断与执行层的操作。 车载激光雷达技术与应用研究报告（2023年） 3 来源：中国信息通信研究院 图1 智能驾驶系统架构图 (三) 激光雷达助力智能驾驶增强安全保障 多传感器融合感知是智能驾驶环境感知的关键方案，激光雷达是摄像头、毫米波雷达与超声波雷达的有效补充。智能驾驶感知主要包含纯视觉感知和多传感器融合感知方案。纯视觉感知方案是以摄像头为主导感知外界信息，多传感器融合感知方案是以摄像头、超声波雷达、毫米波雷达及激光雷达等多种传感器协同配合来感知外界信息，不同传感器的优劣势可进行互补（见图2）。激光雷达的环境感知精度高，激光雷达发射的光波频率比微波高出2-3个数量级